申请/专利权人：重庆泰美自动化科技有限公司

申请日：2022-06-30

公开（公告）日：2024-03-22

公开（公告）号：CN115007480B

主分类号：B07C5/10

分类号：B07C5/10;B07C5/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.22#授权;2022.09.23#实质审查的生效;2022.09.06#公开

摘要：本发明涉及剪刀脚自动化组装领域，具体公开了一种剪刀脚视觉识别筛分系统包括摄像模块，摄像模块用于拍摄剪刀脚图像并生成图像信息输出；图像识别模块，图像识别模块用于接收摄影模块输出的图像信息，通过标记图像的边缘为标记点，标记图像中剪刀脚的轮廓为有效区域，并以标记点为原点作平面直角坐标系，根据有效区域占据图像信息像素点的范围，计算出剪刀脚长度、宽度和坐标，并将剪刀脚的长度、宽度和坐标输出；图像识别模块还用于对图像信息中的像素点进行像素聚合，测量模块，测量模块用于接收摄影模块输出的图像信息，并根据图像信息的景深数据进行深度提取。

主权项：1.一种剪刀脚视觉识别筛分系统，其特征在于，包括，摄像模块，摄像模块用于拍摄剪刀脚图像并生成图像信息输出；图像识别模块，图像识别模块用于接收摄影模块输出的图像信息，通过标记图像的边缘为标记点，标记图像中剪刀脚的轮廓为有效区域，并以标记点为原点作平面直角坐标系，根据有效区域占据图像信息像素点的范围，计算出剪刀脚长度、宽度和坐标，并将剪刀脚的长度、宽度和坐标输出；图像识别模块还用于对图像信息中的像素点进行像素聚合，得到特征点，根据特征点的不同得出剪刀脚的正反面信息，并将剪刀脚正反面信息输出；测量模块，测量模块用于接收摄影模块输出的图像信息，并根据图像信息的景深数据进行深度提取，计算出剪刀脚距摄像模块的深度值，并将深度值输出；夹持模块，夹持模块包括移动单元和夹持单元，移动单元用于移动至标记点并接收图像识别模块输出的剪刀脚长度、宽度、坐标、正反面信息和测量模块输出的深度值，生成移动控制指令，然后移动至相应的剪刀脚所处位置，夹持单元用于在移动至相应的剪刀脚所处位置后，在接触到被夹持的剪刀脚后产生触碰信号，完成对剪刀脚边缘部位的夹持，然后移动单元根据移动控制指令将符合预设信息的剪刀脚运送至预设位置；夹持单元包括安装块、上侧夹持气缸和下侧夹持气缸，安装块的前侧面设有支撑台，支撑台的侧面与安装块的侧面固定，支撑台的截面形状为下端与安装块接触，上端远离安装块的楔形，支撑台的楔面设有上侧导向轨，上侧夹持气缸固定在支撑台的上端部，上侧夹持气缸的活塞杆的运动方向与支撑台的楔面平行，上侧夹持气缸的活塞杆的下端部设有上夹持块；安装块上设有下夹持部，下夹持部包括长段和短段，长段的上端与安装块铰接，安装块上设有用于容纳长段移动的安装槽，长段的下端与短段一端固定，短段的另一端位于上夹持块的下方，上夹持块与短段之间留有夹持间隙；下侧夹持气缸与安装块固定，下侧夹持气缸的活塞杆与长段的右侧固定；下侧夹持气缸还包括下侧排气阀，下压气缸还包括下压泄压阀，下压泄压阀用于在下压气缸的气压达到预设值后向下侧排气阀排气，下侧排气阀用于在受到下压气缸的排气的力后向外排气，安装块上方设有下压气缸，下压气缸的下端与安装块的上端固定。

全文数据：

权利要求：

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