申请/专利权人:上海微亿智造科技有限公司
申请日:2023-06-20
公开(公告)日:2024-03-22
公开(公告)号:CN116652956B
主分类号:B25J9/16
分类号:B25J9/16;B25J11/00
优先权:
专利状态码:有效-授权
法律状态:2024.03.22#授权;2023.09.15#实质审查的生效;2023.08.29#公开
摘要:本申请公开了一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置,其中方法包括:针对若干初始拍照点位分别进行机械臂逆解计算,获得各初始拍照点位的逆解计算结果;基于各初始拍照点位的逆解计算结果对各所述初始拍照点位进行筛选,获得存在逆解的若干目标拍照点位;基于各所述目标拍照点位,采用自组织映射算法训练获得用于表征各目标拍照点位位置关系的目标网络拓扑结构;至少基于所述目标网络拓扑结构中各所述目标拍照点位的位置先后顺序,规划获得目标拍摄路径。本申请中的方法能够合理、准确的规划获得最优的拍摄路径,进而能够减少机械臂的拍摄时间,从而提高拍摄效率。
主权项:1.一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法,其特征在于,包括:针对若干初始拍照点位分别进行机械臂逆解计算,获得各初始拍照点位的逆解计算结果;基于各初始拍照点位的逆解计算结果对各所述初始拍照点位进行筛选,获得存在逆解的若干目标拍照点位;基于各所述目标拍照点位,采用自组织映射算法训练获得用于表征各目标拍照点位位置关系的目标网络拓扑结构;至少基于所述目标网络拓扑结构中各所述目标拍照点位的位置先后顺序,规划获得目标拍摄路径。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 上海微亿智造科技有限公司 一种用于外观检测的拍照路径自适应规划方法及装置
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