申请/专利权人：哈尔滨工业大学(深圳)(哈尔滨工业大学深圳科技创新研究院)

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117754625A

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J9/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本发明涉及一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节，包括基座、腕部平台、多个连杆组和绕线轴；连杆组绕腕部平台设置，连杆组的一端与腕部平台连接，连杆组包括依次连接的多个连杆件；绕线轴安装于基座上，连杆组的另一端与绕线轴连接，通过缠绕在绕线轴上的驱动线所产生的力矩差驱动绕线轴转动，绕线轴通过连杆组带动腕部平台转动；采用绳索驱动可以将动力从较远的地方传输过来，保持腕部结构的整体尺寸小型化，实现敏捷机械臂的灵巧性和安全性。

主权项：1.一种绳驱三自由度高刚度球形腕部关节，其特征在于，包括：基座（100）；腕部平台（200）；多个连杆组（300），多个所述连杆组（300）绕所述腕部平台（200）设置，所述连杆组（300）的一端与所述腕部平台（200）连接，所述连杆组（300）包括依次连接的多个连杆件；绕线轴（400），所述绕线轴（400）安装于所述基座（100）上，所述连杆组（300）的另一端与绕线轴（400）连接；其中，通过缠绕在所述绕线轴（400）上的驱动线所产生的力矩差驱动所述绕线轴（400）转动，所述绕线轴（400）通过所述连杆组（300）带动所述腕部平台（200）转动。

全文数据：

权利要求：

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