申请/专利权人：桂林电子科技大学

申请日：2024-01-08

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765034A

主分类号：G06T7/277

分类号：G06T7/277

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.26#公开

摘要：本发明涉及到车辆的多目标跟踪技术领域，具体涉及一种AIMM‑UKF‑JPDA的车辆多目标跟踪的研究方法。首先按照跟踪时间长短对车辆跟踪目标进行置信度划分，对不同置信度的跟踪目标设置不同的生存周期；通过改进的AIMM算法对车辆目标运动状态进行建模并计算跟踪目标的交互状态估计；接着通过AIMM‑UKF滤波器预测跟踪目标的交互量测状态估计和协方差；然后将预测结果与检测目标进行数据关联，对不同置信度跟踪目标采用不同数据关联算法；根据数据关联的结果更新跟踪目标的状态以及AIMM算法的概率转移矩阵；最后将未成功关联的检测目标与上时刻剩余的检测目标进行数据关联生成新的跟踪目标。通过实验仿真，本发明提高了车辆多目标跟踪的准确度。

主权项：1.一种AIMM-UKF-JPDA的车辆多目标跟踪的研究方法，其特征在于，包括下列步骤：步骤1：按照跟踪时间长短对车辆跟踪目标进行置信度划分，对不同置信度的跟踪目标设置不同的生存周期；步骤2：AIMM算法对车辆目标运动状态进行建模并计算跟踪目标的交互状态估计；步骤3：AIMM-UKF滤波器预测跟踪目标的交互量测状态估计和协方差；步骤4：预测结果与检测目标进行数据关联，对不同置信度的跟踪目标采用不同的数据关联算法；步骤5：根据数据关联的结果更新跟踪目标的状态以及AIMM算法的概率转移矩阵；步骤6：未成功关联的检测目标与上时刻剩余的检测目标进行数据关联生成新的跟踪目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 桂林电子科技大学 一种AIMM-UKF-JPDA的车辆多目标跟踪的研究方法

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