申请/专利权人：中核武汉核电运行技术股份有限公司

申请日：2023-11-03

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117765087A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/70

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本公开属于核电技术领域，具体涉及一种一维标尺无重叠视场多视觉传感器外参标定方法及装置。本公开的一维标尺无重叠视场多视觉传感器外参标定方法及装置利用贴有两层环状编码点的标尺进行不共视场多视觉传感器标定，采用粘贴有双层环状编码点的标尺对不共视场的多视觉传感器进行标定，对于任意两个不共视场的单目视觉传感器，在两个视觉传感器的视野范围内，多次移动标尺，通过任意一次移动来求出不共视场单目视觉传感器之间的转换关系初值，构建测量编码点之间的距离与实际距离之差作为目标函数，利用非线性优化的方法使得距离之差最小从而实现对坐标系之间转换关系的最优化。

主权项：1.一种一维标尺无重叠视场多视觉传感器外参标定方法，其特征在于，所述方法包括：步骤11，根据标尺上环状编码中心点三维世界坐标与识别得到的像素坐标确定标尺到视觉传感器的转换关系初值，所述旋转关系包括旋转矩阵和平移矩阵；步骤12，根据所述转换关系初值，确定双目视觉传感器坐标系下的三维点坐标；步骤13，对于任意两个不共视场的视觉传感器，构建该两个视觉传感器的测量距离与真实距离的目标函数，优化旋转矩阵和平移矩阵使得目标函数最小，最终得到需要的旋转和平移矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中核武汉核电运行技术股份有限公司 一维标尺无重叠视场多视觉传感器外参标定方法及装置

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