申请/专利权人：矿业大学(北京)内蒙古研究院

申请日：2023-12-16

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117762135A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G01C21/20;G01S17/86

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.12#实质审查的生效;2024.03.26#公开

摘要：本公开实施例公开了一种掘进机位姿自动调整方法及系统。其中，方法包括：构建CP3S系统，基于该系统获取掘进机信息数据；基于获取掘进机信息数据获得掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵；基于掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵获得掘进机在巷道大地坐标系中的绝对位置信息和三维姿态信息；基于绝对位置信息、三维姿态信息、掘进机信息数据和历史数据，判断掘进机实际位姿是否偏离预定航线，若是，获取位姿偏差数据，并自动对掘进机进行实时位姿调整；若否，按照实际路径继续行进。该方法能够实现对掘进机的智能化精准控制，实现对掘进机位姿的自动调整。

主权项：1.一种掘进机位姿自动调整方法，其特征在于，包括：S100，构建CP3S系统；S200，基于所述CP3S系统获取掘进机信息数据；所述掘进机信息数据包括掘进机实际偏向角、掘进机实际俯仰角、激光跟踪坐标系原点在巷道大地坐标系中的坐标信息、掘进机机身坐标系沿激光标靶坐标系的坐标轴旋转的角度、掘进机机身坐标系原点在激光标靶坐标系中的坐标信息和巷道环境数据；S300，基于所述获取掘进机信息数据获得掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵；S400，基于所述掘进机机身坐标系到巷道大地坐标系转换矩阵获得掘进机在巷道大地坐标系中的绝对位置信息和三维姿态信息；其中，所述绝对位置信息包括横坐标x、纵坐标y和高度z；所述三维姿态信息包括偏向角α、俯仰角β、夹角γ；S500，基于所述绝对位置信息、所述三维姿态信息、所述巷道环境数据和历史数据，判断掘进机实际位姿是否偏离预定航线，若是，获取位姿偏差数据，并自动对掘进机进行实时位姿调整；若否，按照实际路径继续行进。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 矿业大学(北京)内蒙古研究院 掘进机位姿自动调整方法及系统

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