申请/专利权人：广东电网有限责任公司广州供电局

申请日：2022-03-15

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN114839642B

主分类号：G01S17/42

分类号：G01S17/42;G01S17/48;G08B31/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于TOF摄像头的输电线路防外力破坏在线监测方法及装置，方法为：使用TOF摄像头测量架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的位置信息；根据位置信息生成架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的球坐标与空间位置矢量；采用空间矢量求差法，使用球坐标计算架空输电线路导线上各点到目标对象的空间距离，取最小值作为目标对象与架空输电线路之间的实时净空距离；根据实时净空距离进行破坏判断并执行预警操作。本方法使用TOF摄像头测量三维空间距离，使用时不受地理环境的限制；根据球坐标计算实时净空距离并进行破坏判断，判断依据准确，能有效地避免外力破坏线路，保护线路运行安全，减少了运维成本，降低了运维风险。

主权项：1.基于TOF摄像头的输电线路防外力破坏在线监测方法，其特征在于，所述方法包括下述步骤：使用TOF摄像头测量架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的位置信息；所述TOF摄像头安装于架空输电线路杆塔任意高度处，拍摄时视野无遮挡；所述位置信息包括架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的距离、俯仰角和旋转角；球坐标在TOF摄像头的三维坐标系中生成；空间位置矢量为球坐标系中，从TOF摄像头至架空输电线路导线上各点及目标对象的空间矢量；根据位置信息生成架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的球坐标与空间位置矢量，具体为：根据架空输电线路导线上各点到TOF摄像头的位置信息，生成架空输电线路导线上各点在TOF摄像头三维坐标系中的球坐标与空间位置矢量，所述架空输电线路导线上各点的球坐标表示为： 所述架空输电线路导线上各点的空间位置矢量表示为： 其中，N表示架空输电线路导线上各点的数量；rdx表示架空输电线路导线上第x个点到TOF摄像头的距离；θdx表示架空输电线路导线上第x个点到TOF摄像头的俯仰角；表示架空输电线路导线上第x个点到TOF摄像头的旋转角；根据目标对象到TOF摄像头的位置信息，生成目标对象在TOF摄像头三维坐标系中的球坐标与空间位置矢量，所述目标对象的球坐标表示为： 所述目标对象的空间位置矢量表示为： 其中，rds表示目标对象到TOF摄像头的距离；θds表示目标对象到TOF摄像头的俯仰角；表示目标对象到TOF摄像头的旋转角；采用空间矢量求差法，使用球坐标计算架空输电线路导线上各点到目标对象的空间距离，取最小值作为目标对象与架空输电线路之间的实时净空距离；所述计算架空输电线路导线上各点到目标对象的空间距离，具体为：采用空间矢量求差法，根据架空输电线路导线上各点及目标对象到TOF摄像头的球坐标，计算架空输电线路导线上各点到目标对象的空间距离Lx，计算公式为： 根据实时净空距离进行破坏判断并执行预警操作，具体为：所述实时净空距离计算公式为：Lmin＝MinLx,x∈[1,N]将Lmin与对应电压等级的安全距离相比较，判断破坏状态，包括：当所述实时净空距离Lmin大于安全距离时，确定为安全状态，继续进行监测；当所述实时净空距离Lmin小于安全距离时，确定为破坏状态，执行预警操作，避免目标对象与架空输电线路导线进行接触。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东电网有限责任公司广州供电局 基于TOF摄像头的输电线路防外力破坏在线监测方法及装置

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