申请/专利权人：北京配天技术有限公司

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117841044A

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本申请公开了一种机器人末端外力的估计方法以及电子设备，该估计方法包括：获取机器人每个关节的动力学等效合力矩；针对每个关节，根据关节的动力学等效合力矩、驱动装置施加在关节上的驱动力矩，确定关节的外力矩，其中，若驱动力矩与动力学等效合力矩的合力矩大小不超过最大静摩擦力矩的大小且关节的角速度等于零，则确定关节处于截断状态且确定关节的外力矩等于零；根据机器人每个关节的外力矩，确定作用在机器人末端上的外力；针对外力中每个方向上的分量力，判断分量力对目标关节是否有效，若判断结果为是，则将外力中的分量力置零。本申请的方法能够提高机器人末端外力的方向估计的准确率。

主权项：1.一种机器人末端外力的估计方法，其特征在于，所述方法包括：获取机器人每个关节的动力学等效合力矩；针对每个所述关节，根据所述关节的动力学等效合力矩、驱动装置施加在所述关节上的驱动力矩，确定所述关节的外力矩，其中，若所述驱动力矩与所述动力学等效合力矩的合力矩大小不超过最大静摩擦力矩的大小且所述关节的角速度等于零，则确定所述关节处于截断状态且确定所述关节的外力矩等于零；根据所述机器人每个所述关节的外力矩，确定作用在所述机器人末端上的外力；针对所述外力中每个方向上的分量力，判断所述分量力对目标关节是否有效，若判断结果为是，则将所述外力中的所述分量力置零，其中，所述目标关节处于所述截断状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京配天技术有限公司 机器人末端外力的估计方法以及电子设备

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