申请/专利权人：哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地;哈尔滨工程大学

申请日：2022-09-22

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN115489702B

主分类号：B63G8/00

分类号：B63G8/00;B63G8/08;B63G8/38

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2023.12.22#著录事项变更;2023.01.03#实质审查的生效;2022.12.20#公开

摘要：本发明提供一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置与方法，自航浮力系统的冰面履带由履带和减震悬挂组成，布置在自航浮力系统的上方。出水冰孔导航系统的双目摄像头布置在自航浮力系统前端，用于采集水下图像；岸基光源固定在出水冰孔下方，用于提供出水冰孔位置，自航浮力系统在冰层底面利用双目摄像头俯视光源从而定位出水冰孔，导航至出水冰孔下方。牵引线缆系统的缆线一端固定在自航浮力系统，另一端通过线缆的固定环固定在AUV主体的挂钩上。收放缆电机布置在自航浮力系统凹槽中，用于驱动线缆收放，调节自航浮力系统与AUV主体的距离，从而牵引AUV主体移动。本发明结构简单，可模块化搭载，能实现无人无缆潜水器在冰层下快速安全的自主回收。

主权项：1.一种无人无缆潜水器跨冰层快速自主回收装置，其特征在于：包括自航浮力系统1包括浮力外壳2和冰面履带3，冰面履带3固定在浮力外壳2上表面；出水冰孔导航系统4包括双目摄像头5和岸基光源6，双目摄像头5固定在自航浮力系统的浮力外壳2的前端，岸基光源6固定在AUV出水冰孔下方；牵引线缆系统7包括收放缆电机8、线缆9和固定环10，线缆9由收放缆电机8驱动，固定环10固定AUV主体11的挂钩12上；AUV主体11上安装有挂钩12和抛载13，自航浮力系统1的正浮力等于AUV主体11的抛载13的水下重力。

全文数据：

权利要求：

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