申请/专利权人：广汽埃安新能源汽车股份有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117451072B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34;B60W60/00;B60W30/18;B60W40/06;B60W40/114

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本申请提供一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置，该方法包括：获取目标车辆的车辆周边环境信息和用于轨迹规划的原始起点采样数据；根据车辆周边环境信息确定自车偏航角和车道切线方向；计算自车偏航角和车道切线方向的偏差；根据偏差判断是否需要修正轨迹；如果是，则根据偏差对原始起点采样数据进行修正，得到修正后的目标起点采样数据；根据目标起点采样数据进行轨迹规划，得到目标规划轨迹；根据目标规划轨迹控制目标车辆进行相应的行驶操作。可见，该方法及装置能够准确进行路径规划，准确控制车辆沿自车道起步前行，提升了用户使用体验度。

主权项：1.一种车辆起步阶段的轨迹规划方法，其特征在于，包括：获取目标车辆的车辆周边环境信息和用于轨迹规划的原始起点采样数据；根据所述车辆周边环境信息确定自车偏航角和车道切线方向；计算所述自车偏航角和所述车道切线方向的偏差；根据所述偏差判断是否需要修正轨迹；如果是，则根据所述偏差对所述原始起点采样数据进行修正，得到修正后的目标起点采样数据；根据所述目标起点采样数据进行轨迹规划，得到目标规划轨迹；根据所述目标规划轨迹控制所述目标车辆进行相应的行驶操作；其中，所述根据所述偏差对所述原始起点采样数据进行修正，得到修正后的目标起点采样数据，包括：获取所述原始起点采样数据中的实际偏航角和起步阶段车辆实际速度值；基于预设的偏航角修正算法和所述实际偏航角，计算修正偏航角；将所述起步阶段车辆实际速度值替换为预设车速；汇总所述修正偏航角和所述预设车速，得到修正后的目标起点采样数据。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广汽埃安新能源汽车股份有限公司 一种车辆起步阶段的轨迹规划方法及装置

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