申请/专利权人：欧姆龙株式会社

申请日：2022-09-16

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117940742A

主分类号：G01C21/36

分类号：G01C21/36;B25J5/00;G05D1/43;G06N20/00;G08G1/00;G08G1/0969

优先权：["20211015 JP 2021-169361"]

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明的一方面的路径规划系统使用训练完毕的路线图构建模型，针对每个主体来构建路线图。训练完毕的路线图构建模型是通过使用由多个学习用主体的正解路径所获得的学习数据的机器学习而生成。路径规划系统通过训练完毕的路线图构建模型来反复进行将各主体各别地指定为对象主体并推测对象时间步至下个时间步的候选状态的处理，从而构建每个主体的路线图。

主权项：1.一种路径规划系统，包括：信息获取部，构成为，获取对象信息，所述对象信息包含多个主体各自在连续状态空间中的开始状态及目标状态；图构建部，构成为，使用训练完毕的路线图构建模型，根据所获取的所述对象信息，针对每个所述主体来构建路线图；以及搜索部，构成为，在针对每个所述主体所构建的所述路线图上，搜索从所述开始状态直至所述目标状态为止的所述各主体的路径，所述路径规划系统中，所述路线图构建模型包括：第一处理模块，构成为，根据对象主体信息来生成第一特征信息，所述对象主体信息包含对象主体的目标状态及对象时间步中的候选状态；第二处理模块，构成为，根据其他主体信息来生成第二特征信息，所述其他主体信息包含所述对象主体以外的其他主体的目标状态及所述对象时间步中的候选状态；以及推测模块，构成为，根据所生成的所述第一特征信息及所述第二特征信息，推测所述对象主体在所述对象时间步的下个时间步中的一个以上的候选状态，训练完毕的所述路线图构建模型是通过使用由多个学习用主体的正解路径所获得的学习数据的机器学习而生成，针对每个所述主体来构建所述路线图的步骤是通过将所述多个主体分别各别地指定为所述对象主体来执行下述处理而构成，即：将所述多个主体中的任一个主体处理为所述对象主体，将所述多个主体中的剩余主体的至少一部分处理为所述其他主体，将由所获取的所述对象信息所示的所述任一个主体的开始状态指定为所述对象主体在最开始的对象时间步中的候选状态，通过训练完毕的所述路线图构建模型来推测下个时间步中的一个以上的候选状态，且将所推测出的下个时间步中的一个以上的候选状态分别指定为新的对象时间步中的候选状态，并重复通过训练完毕的所述路线图构建模型所进行的下个时间步的候选状态的推测，直至所述任一个主体的所述目标状态或其附近状态包含在所推测的下个时间步中的一个以上的候选状态中为止。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 欧姆龙株式会社 路径规划系统、路径规划方法、路线图构建装置、模型生成装置及模型生成方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD