申请/专利权人：深圳市拓普智造科技有限公司

申请日：2022-01-24

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN114442626B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/693;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.26#授权;2022.09.20#专利申请权的转移;2022.05.24#实质审查的生效;2022.05.06#公开

摘要：本发明适用于路径规划领域，提供了一种高效的全局路径规划方法，该方法包括：计算从预设的起始点开始，绕过N维空间下的所有障碍物到达预设的终点的可行线路；删除可行线路中不必要的绕行点，以获得最终路径。本技术方案包含两个阶段，在第一阶段中找到一条从预定的起始点到终点的无碰撞的可行线路，在第二阶段中，去掉第一阶段找到的可行线路中不必要的绕行点，从而将可行线路优化为一条更短的轨迹路径。

主权项：1.一种路径规划方法，其特征在于，包括：计算从预设的起始点xs开始，绕过N维空间下的所有障碍物到达预设的终点xg的可行线路；删除所述可行线路中不必要的绕行点，以获得最终路径；所述计算从预设的起始点xs开始，绕过N维空间下的所有障碍物到达预设的终点xg的可行线路，包括：根据N维空间下的障碍物地图以及所述障碍物地图上的起始点xs和终点xg，确定N维空间下所述起始点xs和所述终点xg之间，所有障碍物的开始绕行点xH1,xH2,…,xHn和结束绕行点xL1,xL2,…,xLn，其中N≥2，n为自然数；分别沿着各个障碍物的边缘，从相应的开始绕行点开始，朝着相应的结束绕行点，同步对障碍物的2N-1个绕行线路分支的中间绕行点进行采样；将所述2N-1个绕行线路分支中最先采样到相应的结束绕行点的绕行线路分支作为相应障碍物的最终绕行线路分支；依次连接所述起始点xs、所有障碍物的最终绕行线路分支以及所述终点xg，以获所述可行线路；所述分别沿着各个障碍物的边缘，从相应的开始绕行点开始，朝着相应的结束绕行点，同步对障碍物的2N-1个绕行线路分支的中间绕行点进行采样，包括：针对每个障碍物，从相应的开始绕行点开始，朝着相应的结束绕行点，分别在N维空间的N-1个平面或者超平面上，以所述开始绕行点为圆心，预设的步长λ为半径，分别沿着顺时针方向和逆时针方向旋转预设的旋转角Δ；在每个平面或者超平面上，分别将沿着顺时针方向和逆时针方向旋转，第一次从相应的障碍物穿出的点xcf1采样为中间绕行点，并以点xcf1为圆心，步长λ为半径，继续沿着顺时针方向或者逆时针方向旋转旋转角Δ，取下一个第一次从相应的障碍物穿出的点xcf2为下一个中间绕行点，重复以上过程，直到采样到相应的结束绕行点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市拓普智造科技有限公司 一种全局路径规划方法

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