申请/专利权人：南京东奇智能制造研究院有限公司

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-03-26

公开（公告）号：CN117532624B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.26#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及智慧工地技术领域，尤其涉及一种护栏板安装自动定位调准方法及系统，方法包括：根据参数信息调控安装设备；采集安装设备在携带护栏板的运动状态，通过运动状态预测运动定位影响；根据道路地势信息建立护栏板安装准线；建立视觉识别系统，并根据护栏板安装准线对护栏板的位置进行检测识别，获得护栏板定位信息；建立自动调准模型，输入护栏板定位信息，并判断护栏板定位信息与安装设备的运动状态的匹配程度；根据匹配程度对安装设备的安装轨迹进行调准；并对安装设备的安装轨迹进行调准。通过本发明有效解决了自动安装机器人对护栏板定位和对准程度较差的问题，且缩短安装单位护栏板的人工流程，节省人工成本，进一步提高安装效率。

主权项：1.一种护栏板安装自动定位调准方法，其特征在于，所述方法包括：获得护栏板的参数信息，并根据所述参数信息调控安装设备，其中，所述参数信息为尺寸和形状；采集所述安装设备在携带所述护栏板的运动状态，通过所述运动状态预测运动定位影响，其中，所述运动状态包括所述安装设备的移动偏差和安装抖动；获得道路地势信息，根据所述道路地势信息建立护栏板安装准线，包括：采集路侧坡度信息，坡度方向为路侧安装护栏板的顺延方向；根据所述路侧坡度信息确定所述护栏板两端的安装位置；连接所述护栏板两端的安装位置，建立所述护栏板安装准线；建立视觉识别系统，并根据所述护栏板安装准线对护栏板的位置进行检测识别，获得护栏板定位信息；建立自动调准模型，输入所述护栏板定位信息，并初步判断所述护栏板定位信息与所述安装设备的运动状态的匹配程度，建立自动调准模型，包括：采集历史安装信息，并对所述历史安装信息中的数据进行清洗；基于机器学习算法，对清洗后的所述数据进行深入学习；提取一定量清洗后的所述数据构建训练集和验证集；通过所述训练集和验证集对深入学习后对调准结果进行检验；基于所述机器学习算法建立所述自动调准模型；根据所述匹配程度对所述安装设备的安装轨迹进行初步调准，包括：通过所述自动调准模型对所述护栏板定位信息与所述安装设备设置匹配阈值；判断所述匹配程度是否在所述匹配阈值内；若否，重新对所述安装设备的安装位置进行调整，直至所述匹配程度在所述匹配阈值内，完成对所述安装设备的安装轨迹进行初步调准；将所述运动定位影响输入所述自动调准模型，并对所述安装设备的安装轨迹进行再次调准。

全文数据：

权利要求：

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