申请/专利权人：江苏道达智能科技有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117787519A

主分类号：G06Q10/047

分类号：G06Q10/047

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.16#实质审查的生效;2024.03.29#公开

摘要：本发明涉及OHT行走技术领域，尤其涉及一种OHT行走防止阻塞控制方法。其技术方案包括：S1、实时监听组件状态，再通过grid监听权重，触发路径重算，避免拥堵；S2、系统监听OHT实时状态，通过不同的状态维护OHT所在轨道的权重；S3、系统监听WPS实时状态；S4、系统实时监听AP状态；S5、gridlock模块通过动态权重计算OHT路线的拥堵状态，发现拥堵实时重新规划路径，绕过拥堵路段；S6、通过迪杰斯特拉算法选择出到达任务起点最近的OHT，完成取货再次通过迪杰斯特拉算法计算出到达终点的最优路径；S7、进一步路径优化，绕开异常路径避免OHT发送拥堵。本发明通过精细化监控OHT搬送晶圆的过程，提高搬送效率，避免搬送拥堵。

主权项：1.一种OHT行走防止阻塞控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、开启防阻塞功能，通过OHT管理、WPS管理、AP管理实时监听组件状态，出现异常更新动态权重，再通过grid监听权重，触发路径重算，避免拥堵；S2、OHT管理中,系统监听OHT实时状态，通过不同的状态维护OHT所在轨道的权重，OHT在取货放货时增加固定动态权重30，OHT在某段轨道上时增加固定动态权重5，当OHT出现异常，无法行驶时，添加固定动态权重999；S3、WPS管理中，系统监听WPS实时状态，若WPS状态异常，则会获取该WPS在数据中配置的与轨道的Mapping关系，更新对应的轨道增加动态权重999，否则不做处理或减去增加的动态权重；S4、AP管理中，系统实时监听AP状态，若监听到AP异常，则会获取该AP在数据库中配置的与轨道的Mapping关系，更新对应的轨道增加动态权重999，否则不做处理或减去增加的动态权重；S5、以上S2、S3、S4监听并更新了轨道对应的动态权重，此时gridlock模块会用到实时的动态权重，通过动态权重计算OHT路线的拥堵状态，发现拥堵实时重新规划路径，绕过拥堵路段；S6、路径下发流程如下，系统接受到MCS发出的微命令，微命令主要包含取货位置起点和放货位置终点，开始进行OHT选择，获取所有空闲无任务的OHT，对所有空闲的OHT进行路径计算，通过迪杰斯特拉算法选择出到达任务起点最近的OHT，路径计算时会使用到S2、S3、S4中维护的动态权重信息，选择到最优OHT后，控制OHT行驶到起点、开始取货、取货完成，完成取货再次通过迪杰斯特拉算法计算出到达终点的最优路径，最终到达终点放货完成；S7、即使在搬送任务开始时已经对路径做了最优化计算，但任然无法避免行驶过程中出现的异常，这时gridlock就起到了路径优化避免拥堵的作用，OHT在行驶过程中会通过扫码器实时扫描轨道上的barcode，这样系统就可以知道OHT在具体的哪段轨道上，在OHT的barcodechange事件中，系统会实时判断规划路径中段轨道的动态权重，如果下一段轨道出现动态权重大于999时，则证明发生了OHT异常、WPS异常、AP异常等状况，此时，当前OHT需要改变路径才能避免拥堵，系统会等待10秒钟后开始规划新的路径，若存在比当前路径更短的一条路径时，系统将进行OHT路径修改，绕开异常路径避免OHT发送拥堵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江苏道达智能科技有限公司 一种OHT行走防止阻塞控制方法

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