申请/专利权人：祖克斯有限公司

申请日：2022-08-04

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN117794803A

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W40/02;B60W50/00

优先权：["20210804 US 17/394,334"]

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.03.29#公开

摘要：用于控制自主车辆的运动或其他行为的轨迹生成可以包括交替地确定候选动作并基于该候选动作来预测未来状态。该技术可以包括确定与候选动作相关联的成本，该成本可以包括对车辆从当前或先前状态到下一个状态的转变成本的估计。此成本估计可以是下界成本或上界成本，并且树搜索可以交替地仅应用下界成本或上界成本或根据比率或变化的比率应用下界成本或上界成本。对未来状态的预测可以至少部分地基于机器学习模型将动态对象分类为响应型对象或被动型对象，这可以改变动态对象被建模以进行预测的方式。

主权项：1.一种系统，包括：一个或多个处理器；以及存储器，其存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令当由所述一个或多个处理器执行时，使得所述系统执行包括以下各项的操作：接收与环境中的起始位置和结束位置相关联的路线数据；从传感器接收传感器数据；至少部分地基于所述传感器数据和所述路线数据来确定用于控制车辆的运动的第一候选动作；确定与所述第一候选动作相关联的第一成本，所述第一成本是至少部分地基于下界成本的，所述下界成本是对动作的最小成本的估计，所述动作用于在与所述第一候选动作的开始相关联的时间处改变所述车辆的第一状态；至少部分地基于所述第一候选动作和所述传感器数据来确定与所述环境的第一状态相关联的第一预测，所述第一预测包括对象在未来时间处在所述环境中的第一状态；至少部分地基于所述第一预测和所述路线数据来确定用于控制所述车辆的运动的第二候选动作；确定与所述第二候选动作相关联的第二成本，所述第二成本是至少部分地基于上界成本的，所述上界成本是对执行默认动作的成本的估计；将所述下界成本或所述上界成本中的一个交替地应用于一个或多个后续候选动作；以及至少部分地基于以下各项来控制所述车辆：包括所述第一候选动作和所述第二候选动作的路径；以及确定与所述第一候选动作和所述第二候选动作相关联的第一总成本。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 祖克斯有限公司 使用具有响应型代理预测的树搜索和/或代理滤波进行车辆轨迹控制

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