申请/专利权人：福州大学

申请日：2021-07-28

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN113573068B

主分类号：H04N19/159

分类号：H04N19/159;H04N19/51;H04N19/96

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2021.11.16#实质审查的生效;2021.10.29#公开

摘要：本发明涉及一种基于配准的改进V‑PCC帧间预测方法，包括以下步骤:步骤S1:基于运动一致性的二叉树粗分割算法对当前帧点云进行分割，并计算块内点云的质心到原点的距离，按距离的大小依次排序，给予相应的块其索引信息；步骤S2:对分割后的块进行三维配准帧间预测并计算误差，对于误差小于一定阈值的块直接熵编码块索引和运动信息；对于误差大于阈值的块，则融合并使用V‑PCC的帧间估计，最后形成比特流。本发明有效提高V‑PCC的编码性能。

主权项：1.一种基于配准的改进V-PCC帧间预测的编码方法，其特征在于，包括以下步骤:步骤S1:基于运动一致性的二叉树粗分割算法对当前帧点云进行分割，并计算块内点云的质心到原点的距离，按距离的大小依次排序，给予相应的块其索引信息；步骤S2:对分割后的块进行三维配准帧间预测并计算误差，对于误差小于一定阈值的块直接熵编码块索引和运动信息；对于误差大于阈值的块，则融合并使用V-PCC的帧间估计，最后形成比特流；所述步骤S2具体为：设定可以容忍的点云最大点对点失真为mseth，把分割后的对应的当前块和参考块进行ICP配准，并且计算参考块与当前块的点对点失真为mseref以及预测块和当前块的点对点失真为msepre，比较mseth和mseref以及msepre的大小，把点云分成四类，具体过程如下：一类：当mseref≤mseth,mseref≤msepre，说明该块点云是静止的，参考点云和预测点云之间差异较小，配准之后误差没有改善；二类：当mseref≤mseth,mseref≥msepre，说明该块点云近似是静止的，参考点云和预测点云之间差异较小，配准之后的预测点云和当前点云的误差进一步减小；三类：当mseref≥mseth,mseth≥msepre，说明该块点云是运动的，参考点云和预测点云之间差异较大，但是通过配准之后形成的预测点云与当前点云的均方误差是小于阈值的；四类：当mseref≥mseth,mseth≤msepre，说明该块点云是运动的，参考点云和预测点云之间差异较大，通过配准之后的预测点云与当前点云误差是大于阈值的；当前帧是通过已编码的前一帧分割后进行预测，所以第一路比特流是对分割信息进行熵编码；对于一类静止的点云，只需要熵编码其索引信息；对于二类和三类点云则需要熵编码其块索引和旋转矩阵R和平移向量T；对于不能有效使用配准的帧间预测的第四类点云，则融合后使用V-PCC编码；形成了使用直接熵编码分割信息、一类点云的索引信息和二类点云、三类点云的块索引和运动信息以及使用V-PCC编码的四类点云，形成四路比特流；所述第四类点云采用八叉树细分割，平均每次把点云块沿着三个维度同时分为八块，并把分割信息传递给参考帧，参考帧对应的块进行相同的分割，并按照八叉树对子节点的访问顺序，依次给予细分割后的点云块索引信息，并再次对分割后的点云配准和分类，并更新分类结果，若子块中点云数目小于预设值，则停止分割。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 福州大学 基于配准的改进V-PCC帧间预测方法及系统

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