申请/专利权人：苏州富强科技有限公司

申请日：2018-09-25

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN109129426B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J15/08;B23P21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2019.01.29#实质审查的生效;2019.01.04#公开

摘要：本发明公开一种机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构。其中，机械手包括机械手臂、夹持结构以及将机械手臂与夹持结构之间弹性连接的调整机构，该调整机构包括并排设置的弹性件和支撑件，在弹性件的支撑下使得支撑件面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙。减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构包括上述的机械手。由于调整间隙的存在和弹性件的弹性支撑，当夹持结构受到来自对位轴的反向作用力，夹持结构相对于支撑件出现倾斜抵接，来调整夹持结构的位置，进而使待转移部件在对位轴上的位置得以调整，最终待转移部件能同轴地套设在对位轴上，确保后续多个待转移部件能够安装到位。

主权项：1.一种机械手，其特征在于，包括机械手臂a39，用于夹持待转移部件的夹持结构，将所述机械手臂a39与所述夹持结构弹性连接的调整机构c；所述调整机构c包括并排设置的至少一个弹性件c1和至少一个支撑件c2，所述支撑件c2与所述夹持结构抵接处至少有部分不接触从而形成有第一调整间隙c6，由所述弹性件c1的支撑而使所述支撑件c2面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留第二调整间隙c5，在所述夹持结构受到压力挤压所述弹性件c1时，所述第一调整间隙c6和第二调整间隙c5的存在使夹持结构相对于所述支撑件c2倾斜抵接。

全文数据：机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构技术领域本发明涉及机器人装配技术领域，具体涉及一种机械手及减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构。背景技术目前，在对机器人的小臂铸件与腕部、减速器同步轮组件安装时，需要采用机械手上的夹持结构预先将小臂铸件放置在工作台上，之后夹持结构再依次夹持腕部和减速器同步轮组件，分别将腕部套设在小臂铸件的上内孔与下内孔之间的放置空间内，减速器同步轮组件安装在上内孔中。但是，现有的机械手上的夹持结构对小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件夹持后，将小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件套设在工作台上的对位轴时，若小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件的部分套在对位轴上时，二者的轴线存在偏差，对位轴会给小臂铸件、腕部或减速器同步轮施加反向作用力，在该反向作用力下，难以继续将小臂铸件、腕部或减速器同步轮组件套设在对位轴上。发明内容因此，本发明所要解决的技术问题在于现有的机械手难以将待转移部件套设在对位轴上，影响后续待转移部件的安装。为此，本发明提供一种机械手，包括机械手臂，用于夹持待转移部件的夹持结构，将所述机械手臂与所述夹持结构弹性连接的调整机构；所述调整机构包括并排设置的至少一个弹性件和至少一个支撑件，由所述弹性件的支撑而使所述支撑件面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙。可选地，上述的机械手，所述弹性件一一对应地套设在所述支撑件外，其两端分别抵接在所述夹持结构和所述机械手臂上。进一步可选地，上述的机械手，所述支撑件面向所述机械手臂的一端固定在所述机械手臂上，其面向夹持结构的第一基座的另一端端部上设有环形台阶，所述另一端穿在所述第一基座上的安装孔内，并且所述环形台阶与所述第一基座之间形成所述调整间隙；所述弹性件面向所述第一基座的一端抵接在所述第一基座上。可选地，上述的机械手，所述安装孔呈锥形孔，所述锥形孔的短边靠近所述环形台阶；所述支撑件穿在所述安装孔内的部分的外周设有径向向外凸出的锥形凸沿，所述锥形凸沿适于插在所述锥形孔内。可选地，上述的机械手，所述调整机构还包括与所述支撑件并排设置在所述机械手臂与所述夹持结构之间的至少一个弹性体。可选地，上述的机械手，所述夹持结构包括第一基座；至少一组相对且可滑动的第一夹头本体和第二夹头本体，设置在所述第一基座上；所述第一夹头本体和所述第二夹头本体相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部，至少两个所述第一夹持部适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和或所述第一夹头本体和所述第二夹头本体的背向所述第一夹持部一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部，至少两个所述第二夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。进一步可选地，上述的机械手，所述第一夹持部为向内凸出成型在所述第一夹头本体或第二夹头本体的内侧壁上的第一凸起。可选地，上述的机械手，所述第一夹头本体和或第二夹头本体的外侧壁作为所述第二夹持部。可选地，上述的机械手，所述第一夹头本体和或第二夹头本体的外侧壁上还分别设有至少一个第三夹持部；至少两个所述第三夹持部适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。可选地，上述的机械手，所述第三夹持部为设在所述第一夹头本体或第二夹头本体的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口背向所述第一夹持部并供待转移部件的凸缘伸入。本发明还提供一种减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构，其特征在于，包括工作台；可伸缩地安装在所述工作台上的对位轴和固定在所述工作台上并套在所述对位轴外的轴套，所述轴套适于供小臂铸件的内孔套设，所述对位轴供腕部及减速器同步轮组件套设；上述任一项所述的机械手。本发明提供的技术方案，具有如下优点：1.本发明提供的机械手，在机械手臂与夹持结构之间设置调整机构，以使得机械手臂与夹持结构之间形成弹性连接，该调整机构包括并排设置的弹性件和支撑件，在弹性件的支撑下使得支撑件面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙。当夹持结构夹持待转移部件，待转移部件的部分套在对位轴上时，即使待转移部件与对位轴之间的轴线存在偏差，对位轴对待转移部件施加反向力，进而使得夹持结构挤压弹簧，由于调整间隙的存在，使得夹持结构相对于支撑件出现倾斜抵接，来调整夹持结构的位置，进而使待转移部件在对位轴上的位置得以调整，最终待转移部件能同轴地套设在对位轴上，确保后续多个待转移部件能够安装到位。2.本发明提供的机械手，夹持结构的第一基座上的安装孔呈锥形孔，锥形孔的短边靠近环形台阶；支撑件穿在安装孔内的部分的外周设有径向向外凸出的锥形凸沿，锥形凸沿适于插在所述锥形孔内。在起始状态下，锥形孔与锥形凸沿的配合下，使得支撑件对夹持结构起到支撑作用，并且仍存在上述的调整间隙，实现上述调整作用的同时，还能够增大弹性件对夹持结构支撑的稳定性。3.本发明提供的机械手，调整机构还包括与所述支撑件并排设置在所述机械手臂与所述夹持结构之间的至少一个弹性体。弹性体的设置，进一步确保夹持结构与机械手臂之间形成弹性连接，增大对夹持结构位置的调整，使得夹持结构上的待转移部件都能够同轴地套设在对位轴上。4.本发明提供的机械手，夹持结构包括至少一组相对且可滑动的第一夹头本体和第二夹头本体，第一夹头本体和第二夹头本体的内侧壁上分别设有第一夹持部，两个第一夹持部围成夹持区域，实现从待转移部件的外周将夹持一个待转移部件；同时，第一夹头本体和第二夹头本体的外侧壁上分别设有一个第二夹持部，使得第二夹持部伸入待转移部件的内腔中，来对待转移部件进行夹持，第一夹持部和第二夹持部相互之间不影响，从而使得该夹持结构能够对不同外形结构的待转移部件进行夹持，简化整个机械手的结构。5.本发明提供的机械手，在第一夹头本体和第二夹头本体的外侧壁均设置有第三夹持部，第三夹持部类似第二夹持部，伸入待转移部件的内腔上来夹持待转移部件，使得该夹持结构能够对三种不同外形结构的待转移部件进行抓取，进一步地增多该夹持结构的使用范围。6.本发明提供的机械手，通过第二凹槽与夹持块之间围成第一凹槽，以形成第三夹持部，在夹持块上设置弹性缓冲件，弹性缓冲件的一端伸入第一凹槽内，当第一凹槽套在待转移部件的内腔面上的凸缘时，凸缘伸入第一凹槽并抵接在弹性缓冲件上，弹性缓冲件被压缩并对凸缘施加反向支撑力，使得凸缘被限制在第一凹槽内，防止凸缘从第一凹槽内滑落出，进一步地加强第三夹持部对待转移部件的凸缘的夹持功能。7.本发明提供的减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构，包括工作台；可伸缩地安装在工作台上的对位轴和固定在工作台上并套在对位轴外的对位轴套，对位轴套适于供小臂铸件的内孔套设，对位轴供腕部及减速器同步轮组件套设；上述任一项所述的机械手。此安装结构，由于采用上述的机械手，在调整机构的调整作用下，使得夹持结构能够将小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件同轴地分别套设各自对应的轴套和对位轴上，确保后续腕部及减速器同步轮组件在小臂铸件上安装到位。附图说明为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明实施例1中提供的机械手的结构示意图机械手臂显示部分结构；图2为图1中机械手的调整机构和夹持结构的配合示意图；图3为图1中机械手的调整结构的示意图；图4为图3中调整结构的纵向剖面示意图去掉弹性件；图5为图1中机械手的夹持结构的示意图；图6为图5中夹持结构的两组第一夹头本体和第二夹头本体的装配示意图；图7为图5中夹持结构的第一夹头本体或第二夹头本体的结构示意图；图8为图7中夹头本体的左侧示意图；图9为本发明实施例1中小臂铸件、腕部及减速器同步轮组件的爆炸示意图；图10为图9中腕部的纵向剖面示意图；图11为图9中小臂铸件的纵向剖面示意图；图12为图5中夹持结构的驱动机构的示意图；图13为本发明实施例5中提供的减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构中工作台、减速器同步轮组件、腕部及小臂铸件装配好后的示意图；图14为图13中工作台上的轴套和对位轴的结构示意图；附图标记说明：a-夹持结构；a1-第一夹头本体；a2-第二夹头本体；a11-第一夹持部；a12-第二夹持部；a13-第三夹持部；a14-第二凹槽；a15-夹持块；a16-弹性缓冲件；a17-第二凸出部；a21-同步轮；a22-腕部；a221-第一台阶；a23-小臂铸件；a231-凸缘；a3-驱动机构；a31-第一基座；a321-第一驱动板；a322-第二驱动板；a323-第一轴；a324-第二轴；a325-第三轴；a326-导向孔；a33-导轨；a34-滑块；a351-第一安装板；a352-第二安装板；a36-气缸；a37-支座；a38-限位柱；a39-机械手臂；a391-底座；c-调整机构；c1-弹性件；c2-支撑件；c21-锥形凸沿；c22-环形台阶；c3-弹性体；c4-过渡板；c41-安装孔；c5-调整间隙；d1-轴套；d2-对位轴。具体实施方式下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例1本实施例提供一种机械手，如图1和图2所示，其包括机械手臂a39、夹持结构a及调整机构c。其中，机械手臂a39上固定有底座a391，调整机构c将底座a391与夹持结构a弹性连接，当夹持结构a在受到来着外界反向作用力时，调整机构c能够调整夹持结构的位置，进而来调整夹持结构上夹持待转移部件的位置，以使得待转移部件同轴地套设在对位轴d2上。如图2、图3以及图4所示，调整机构c包括三个弹性件c1、三个支撑件c2及一个弹性体c3。每个弹性件c1可选为弹簧，弹簧一一对应地套在支撑件c2上且弹簧的两端分别抵接在底座a391和夹持结构的第一基座a31下文中提及上。每个支撑件c2可选为圆柱体，支撑件c2面向底座a391的一端固定在底座a391上，其面向第一基座a31的另一端的外周设有环形台阶c22，并且面向第一基座a31的另一端伸入夹持结构a的第一基座a31上的安装孔c41内，在弹簧的支撑作用下，环形台阶c22的台阶面与第一基座a31之间形成调整间隙c5。比如，安装孔c41呈锥形孔，锥形孔的短边靠近环形台阶c22；支撑件c2穿在安装孔c41内的部分的外周设有径向向外凸出的锥形凸沿c21，锥形凸沿c21适于插在锥形孔内，对应地锥形凸沿c21的短边也靠近环形台阶c22，锥形孔与锥形凸沿c21的配合，起始状态下，支撑件c2能够对第一基座a31和夹持结构a起到支撑作用，当夹持结构受到外界的抵压力时，夹持结构压缩弹簧，使得第一基座a31的锥形孔从锥形凸沿c21上逐渐地滑向环形台阶c22，并最终抵靠在环形台阶c22上。可选地，在第一基座a31上平行且固定设有过渡板c4，上述的安装孔c41开设在过渡板c4上，弹簧的两端分别抵接在过渡板c4和底座a391上，从而将调整机构安装在过渡板与底座之间，便于调整机构的安装或拆卸。三个弹性件c1和三个支撑件c2在底座a391与过渡板之间形成三组调整部件，比如，如图9、图13和图14所示，需要将机器人的减速器同步轮组件a211嵌装在小臂铸件的上内孔a232中。预先在小臂铸件的上内孔a232中同轴设有对位轴d2，夹持结构夹持住同步轮，将减速器同步轮组件a211，嵌入上内孔a232中并先抵压对位轴d2之后套在对位轴d2上，若减速器同步轮组件a211的轴线与对位轴d2、上内孔a232的轴线存在偏差时，对位轴d2对减速器同步轮组件施加反向作用力，该反向作用力驱动过渡板挤压弹簧并朝向环形台阶c22移动，由于存在调整间隙c5，夹持结构和减速器同步轮组件整体在朝向环形台阶c22移动过程中，可以调整夹持结构a的位置，使得夹持结构a处于倾斜，以改变减速器同步轮组件a211的位置，进行调整减速器同步轮组件a211在对位轴d2上的轴线，使得减速器同步轮组件的轴线与对位轴d2的轴线重合，从而实现将减速器同步轮组件同轴地套设在对位轴d2上并嵌入上内孔中，随着压紧机构对减速器同步轮组件施加向下的压力，使得减速器同步轮组件能够同轴地套在对位轴d2上并同轴地装入上内孔中。另外，图14中未将同步轮a21显示出来，同步轮a21位于图14中减速器同步轮组件211的最上端，同步轮套设在图14中显示的轴上。如图3所示，调整机构c还包括与支撑件c2并排设置的弹性体c3，弹性件c1的两端分别过渡在底座a391和过渡板c4上，弹性体c3的设置，使得夹持结构与机械手臂a39之间的弹性连接加强并对夹持结构的支撑力更大，弹性体c3的弹性变形，也增大调整机构c对夹持结构的位置的缓冲和调整作用。比如，弹性体c3呈圆柱体，圆柱体的侧壁上间隔设置有多个变形间隙c31，多个变形间隙c31呈层分布，位于同一层的相邻两个变形间隙c31之间隔离，变形间隙c31设置的越多，弹性体c3的弹性变形量越大，对夹持结构的调整作用越强。可选地，弹性体c3位于三个支撑件c2围成的内腔中。如图5至图8所示，夹持结构包括第一基座a31、两组相对且可滑动设置在第一基座a31上的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，以及驱动机构a3。其中，如图6和图7所示，每组中的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2相互面对的内侧壁面上分别设有一个第一夹持部a11；背向第一夹持部a11的外侧壁上分别设有一个第二夹持部a12和一个第三夹持部a13。其中，两组中的四个第一夹持部a11之间围成第一夹持区域，第一夹持部a11适于从第一待转移部件的外周来夹持第一待转移部件；两组中的四个第二夹持部a12适于伸入第二待转移部件的内腔以夹持第二待转移部件；两组中的四个第三夹持部a13适于伸入第三待转移部件的内腔来夹持第三待转移部件。例如，如图9所示，第一待转移部件为机器人的减速器同步轮组件中的同步轮a21，第二待转移部件为机器人的腕部a22，第三待转移部件为机器人的小臂铸件a23，以该三个待转移部件为例，来阐述本实施例中的三个夹持部的具体结构。第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上的第一夹持部a11、第二夹持部a12及第三夹持部a13均相同，现在以第一夹头本体a1上的第一夹持部、第二夹持部、第三夹持部为例来说明。如图6、图7以及图8所示，第一夹持部a11为凸出成型在第一夹头本体a1的内侧壁上的第一凸起，通过第一凸起的内侧壁紧密地抵接在同步轮a21的外周表面上，多个第一凸起从同步轮a21的外周表面不同位置处，将同步轮a21夹持住，实现对同步轮a21的夹持和抓取功能。比如，第一凸起的内侧壁面呈与同步轮a21的外周壁面的弧度相适应的弧形面，从而使得第一凸起的弧形面能更大面积地抵接在同步轮a21的外周表面上，增大第一凸起对同步轮a21的着力点，进一步确保多个第一凸起对同步轮a21的夹持牢固的功能。如图7所示，第一夹头本体a1的外侧壁上设有由外向内凹陷的第二凹槽a14，第二凹槽a14的槽口背向第一夹持部a11，可选地，第二凹槽a14为通槽；嵌装在第二凹槽a14内并固定在第二凹槽a14的一侧壁上的夹持块a15，夹持块a15与第二凹槽a14的另一侧壁之间围成第一凹槽。其中，第一凹槽作为第三夹持部a13，夹持块a15的外侧壁作为第二夹持部a12。当四个第二夹持部a12对腕部a22进行夹持时，第一夹头本体a1和第二夹头本体a2均伸入腕部a22的内腔中，夹持块a15的外侧壁紧密地抵接在腕部a22的内腔壁面上，在腕部a22的内腔表面上形成着力点，从而实现对腕部a22进行夹持作用。如图7和图8所示，第一夹头本体a1的外侧壁上凸出设有第二凸出部a17，第二凸出部a17和第一凸起的凸出方向刚好相反，第一凸起向内凸出，第二凸出部a17向外凸出。如图10所示，对应地腕部a22的内腔壁面上向内凸出设有第一台阶a221；第二凸出部a17面向第一台阶a221一侧的端部端面搭接在第一台阶a221的台阶面上。通过第二凸出部a17搭接在第一台阶a221上，第一台阶a221对第二凸出部a17起到限位作用，防止第一夹头本体和第二夹头本体在腕部a22内腔滑落出，从而在第二凸出部与第一台阶a221的限位作用，第二夹持部a12仍能够对腕部a22的内腔进行夹持功能。如图8和图11所示，第一凹槽形成的第三夹持部a13，对应地小臂铸件a23的内腔壁面上设有向内凸出的凸缘a231，凸缘a231插接在第一凹槽内，从而实现第三夹持部a13对小臂铸件a23的夹持功能。如图7所示，每个夹持块a15与第一凹槽靠近的端部上设有豁口，豁口的外侧壁与外界连通。夹持结构还包括嵌装在豁口内的一个弹性缓冲件a16，弹性缓冲件a16的一部分伸出夹持块a15并伸入第二凹槽a14内。比如，弹性缓冲件a16为弹簧柱塞，弹簧柱塞的塞头在弹簧的偏压下而深入第一凹槽内，当小臂铸件a23内腔的凸缘a231插接在第一凹槽内时，凸缘对塞头施加挤压力，凸缘a231伸入第一凹槽内后，受挤压的塞头反向对凸缘a231起到支撑力，从而将凸缘a231紧密地卡在第一凹槽内，确保第三夹持部a13对小臂铸件a23的内腔的夹持作用。第一夹头本体a1还具有底座，该底座用于将第一夹头本体a1安装在驱动机构a3上。如图6所示，两组中的两个第一夹头本体a1固定在一个第一安装板a351上，两个第二夹头本体a2固定在一个第二安装板a352上；第一安装板a351和第二安装板a352均呈“几”字形。第一安装板a351与第二安装板a352平行设置且第一夹头本体a1和第二夹头本体a2分别安装在第一安装板a351和第二安装板a352的侧壁上，并位于第一安装板a351和第二安装板a352之间的空间内。如图5和图12所示，驱动机构a3安装在第一基座a31上，驱动机构a3包括两个导轨a33、四个滑块a34、第一驱动板a321、第二驱动板a322以及气缸a36。其中，第一驱动板a321与第二驱动板a322的一端通过第一轴a323铰接设置，气缸a36的伸缩轴套设在第一轴a323上，第一驱动板a321和第二驱动板a322的另一端分别连接于第一安装板a351和第二安装板a352。第一基座a31上还设有沿气缸的伸缩轴的伸缩方向延伸的导向孔a326,第一轴a323的一端伸入导向孔a326中，对第一轴的滑动起到直线导向作用。例如，第一驱动板a321与第一安装板a351的顶部通过第二轴a324连接，第二驱动板a322与第二安装板a352的顶部通过第三轴325连接。可选地，第一轴a323和第二轴a324的纵向截面形成为T形，T形的水平部搭接在“几”字形的顶部上，T形的竖直部穿过“几”字形的顶部连接于各自对应的驱动板。两个导轨a33平行设置在第一基座a31上，“几”字形的第一安装板a351和第二安装板a352的两端分别固定一个滑块a34，并可滑动地设置在两个导轨a33上；气缸a36的伸缩轴的伸缩方向与导轨a33的延伸方向垂直。当气缸a36驱动第一驱动板a321和第二驱动板a322做伸缩运动时，驱动第一安装板a351和第二安装板a352在导轨a33上滑动，以改变第一夹头本体a1和第二夹头本体a2之间的距离，从而使得第一夹头本体a1和第二夹头本体a2伸入腕部a22的内腔，或小臂铸件a23的内腔，或者位于同步轮a21的外周，使得第一夹持部a11夹持住同步轮a21，第二夹持部a12夹持住腕部a22，第三夹持部a13能够夹持住小臂铸件a23。当然也可以使得第一夹持部a11夹持不同尺寸的同步轮a21，第二夹持部a12夹持不同尺寸的腕部a22，第三夹持部a13夹持不同尺寸的小臂铸件a23。夹持结构中由于任一组中相对的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2的内侧壁设有第一夹持部a11，外侧壁设有第二夹持部a12和第三夹持部a13，第一夹持部与第二夹持部、第三夹持部相互独立，从而使得该夹持结构能够实现对同步轮a21、腕部a22以及小臂铸件a23的夹持功能，进而使得该夹持结构能够对不同外形结构的待转移部件进行夹持。如图5所示，在第一基座a31上还设有呈“几”字形的支座a37，夹持结构还包括固定在支座a37上的两个限位柱38，支座a37刚好位于第一夹头本体a1与第二夹头本体a2之间，当第一夹持部a11去夹持减速器同步轮组件中的同步轮a21时，两个限位柱a38分别插入到减速器同步轮组件上用于固定同步轮a21的安装轮上，从而对减速器组件整体起到限位。作为实施例1的第一个可替换的实施方式，上述的夹持结构中，还可以仅设置一组第一夹头本体a1和第二夹头本体a2；或者三组、四组、五组等等，具体设置多少组的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，根据实际使用情况而定。最佳地，所有第一夹持部a11分布在一个圆周上，所有第二夹持部a12分布在一个圆周上，所有第三夹持部a13分布在一个圆周。当然，所有第一夹持部a11、第二夹持部a12、第三夹持部a13也可以不分布在一个圆周，只需其与待转移的部件的夹持位置相适应即可。作为实施例1的第二个可替换的实施方式，第一基座a31上还可以不设置支座和限位柱，仅依靠第一夹持部a11来对待转移部件例如减速器同步轮组件的同步轮a21进行夹持。作为实施例1的第三个可替换的实施方式，第一凸起的内侧壁面还可以呈其他形状的表面，只需两个相对的第一夹持部a11的内侧壁面配合下，能够抵接在待转移部件的外壁面上，实现夹持功能即可。例如，锥形面或者菱形面等等。作为进一步的变形，第一夹持部a11除了为第一凸起外，还可以为其他结构，例如成型在第一夹头本体a1内侧壁上的凹槽，对应地，待转移部件的外侧壁上设有向外凸出的凸沿，通过凸沿插接在凹槽内，也可以实现夹持功能。或者，第一夹头本体a1的内壁面和第二夹头本体a2的内壁面分别作为一个第一夹持部a11，也能够实现上述的夹持功能。另外，第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上分别设置的第一夹持部a11的数量至少为一个，比如，还可以为两个、三个、四个等等，具体设置数量可以根据实际使用情况而定。作为实施例1的第四个可替换的实施方式，第二夹持部a12还可以独立于第三夹持部a13设置，第一夹头本体a1的外侧壁或第二夹头本体a2的外侧壁直接作为第二夹持部a12。作为变形，第二夹持部a12还可以设置成类似第三夹持部a13的凹槽，或者凸起，来伸入待转移部件的内腔中，对待转移部件的内腔壁施加夹持力，实现对待转移部件的夹持功能。第二夹持部a12在第一夹头本体a1或第二夹头本体a2上设置的个数至少为一个，比如，设置两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定。实施例2本实施例提供一种机械手，与实施例1中提供的机械手相比，不同之处在于：本实施例中机械手中的夹持结构中的弹簧柱塞可以被替换为弹簧，或者现有的其他弹性缓冲件，弹性缓冲件a16的个数可以为一个、两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定。或者还可以不设置弹性缓冲件a16，仅依靠第一凹槽来夹持待转移部件。作为变形，第三夹持部a13还可以独立于第二夹持部a12，在第一夹头本体a1、第二夹头本体a2的外侧壁上设有由外向内凹陷的第一凹槽。第一凹槽也可以被替换为其他结构，例如凸起，对应地待转移部件的内腔壁面上设有凹槽，通过凸起插入凹槽内，实现对待转移部件的夹持。夹持结构中的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2上还可以不设置第三夹持部a13，只设置第一夹持部a11和第二夹持部a12，来分别对两种待转移部件进行夹持。采用第二夹持部a12也能够夹持小臂铸件。实施例3本实施例提供一种机械手，与实施例1或实施例2中提供的机械手相比，不同之处在于：机械手中的夹持结构中的驱动机构a3可以被替换为其他驱动机构，例如单独设置夹持气缸，将第一安装板a351和第二安装板a352分别固定在夹持气缸的两个滑动部上，从而来改变第一夹头本体a1与第二夹头本体a2之间的间距。作为变形，还可以仅设置一组第一夹头本体a1和第二夹头本体，对应地，无需设置上述的第一安装板a351和第二安装板a352，直接将第一夹头本体a1和第二夹头本体a2分别固定在一个滑块a34上。或者，设置多组第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，每一组包括相对设置的第一夹头本体a1和第二夹头本体，比如，设置三组、四组、五组等等，具体设置数量根据实际需求而定，需要夹持强度大时，可以多设几组，相反，则少设置几组。实施例4本实施例提供一种机械手，与实施例1或实施例2或实施例3中提供的机械手相比，不同之处在于：调整机构c中的弹性体c3还可以替换为弹簧，或者类似联轴器的弹性体，弹性体c3的设置数量可以为一个、两个、三个、四个等等，具体设置数量根据实际需求而定，作为进一步的变形，调整机构c中还可以不设置弹性体c3，依靠弹性件c1和支撑件c2的作用来对夹持结构起到支撑和调整作用。作为实施例4的第一个可替换实施方式，安装孔c41还可以不呈锥形孔，仅在支撑件c2上设置锥形凸沿c21，在弹簧未受到待夹持结构的反向挤压力时，过渡板c4上的安装孔c41抵接在锥形凸沿c21上，支撑件c2对夹持结构起到支撑作用，在弹簧受到夹持结构的挤压力时，第一基座a31上的安装孔c41沿着锥形凸沿c21朝向环形台阶滑动。作为进一步的变形，安装孔c41与支撑件c2伸入安装孔c41内一端之间不接触，第一基板的支撑力主要来自弹性件c1。作为进一步的变形，支撑件c2的外周还可以不设置环形台阶，支撑件c2面向夹持结构的一端端面与第一基座a31之间形成调整间隙c5，支撑件c2面向夹持结构的一端未伸入安装孔c41内，此时过渡板上还可以不设置安装孔。作为更进一步的变形，还可以不设置过渡板，直接将调整机构设置在第一基座与底座之间，弹性件c1还可以独立支撑件c2，其两端分别并排设置在第一基座a31和底座a391，在弹性件c1的支撑作用下，支撑件c2面向第一基座a31的一端与第一基座a31之间形成调整间隙c5。另外，对应弹性件c1和支撑件c2的设置数量而言，弹性件c1为至少一个，比如一个、两个、三个、四个等等，支撑件c2的数量也为至少一个，比如为一个、两个、三个、四个等等，支撑件c2的数量与弹性件c1的数量还可以不一一对应。作为上述实施例的变形，机械手臂a39上还可以不设置底座a391，夹持结构上不设置第一基座a31，夹持结构被替换为其他的夹持结构，直接将至少一个弹性件c1和至少一个支撑件c2并排设置在机械手臂a39与夹持结构之间即可。实施例5本实施例提供一种减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构，如图13和图14所示，包括工作台，可伸缩地安装在工作台上的对位轴d2，固定在工作台上且同轴套在对位轴d2上的轴套d1。其中，轴套d1供小臂铸件的下内孔a233套设，对小臂铸件a23在工作台上的轴心进行定位；对位轴d2供腕部和减速器同步轮组件a211套设，以对腕部和减速器同步轮组件在小臂铸件上的轴线进行对位。此实施例的安装结构，由于采用上述实施例中的机械手，通过机械手上的调整机构c，来对夹持在夹持结构上的小臂铸件采用第三夹持部、腕部采用第二夹持部及减速器同步轮组件第一夹持部分别在轴套d1和对位轴d2上的位置进行调整，使得小臂铸件a23的下内孔a233同轴地套在轴套d1上，对小臂铸件a23进行定位。如图13所示，腕部a22先被插放在小臂铸件的上内孔a232与下内孔a233之间的放置空间内，此时对位轴d2先做缩回运动，使得对位轴d2先避开放置空间，待腕部a22插放在放置空间内后，对位轴d2做向上运动，伸入腕部a22上的内孔a222中，通过机械手的调整机构改变腕部a22的位置，使得对位轴d2能够同轴地伸入腕部a22的内孔a222中；在小臂铸件a23上安装完腕部a22后，再安装减速器同步轮组件，其安装过程如实施例1中减速器同步轮组件的安装过程，从而使得腕部、减速器同步轮组件能够同轴安装在小臂铸件上，确保三个部件的安装到位。需要说明的是，上述的轴套d1也相当于一种对位轴d2。显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明创造的保护范围之中。

权利要求：1.一种机械手，其特征在于，包括机械手臂a39，用于夹持待转移部件的夹持结构，将所述机械手臂a39与所述夹持结构弹性连接的调整机构c；所述调整机构c包括并排设置的至少一个弹性件c1和至少一个支撑件c2，由所述弹性件c1的支撑而使所述支撑件c2面向所述夹持结构的一端与所述夹持结构之间预留调整间隙c5。2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述弹性件c1一一对应地套设在所述支撑件c2外，其两端分别抵接在所述夹持结构和所述机械手臂a39上。3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述支撑件c2面向所述机械手臂a39的一端固定在所述机械手臂a39上，其面向夹持结构的第一基座a31的另一端端部上设有环形台阶，所述另一端穿在所述第一基座a31上的安装孔c41内，并且所述环形台阶与所述第一基座a31之间形成所述调整间隙c5；所述弹性件c1面向所述第一基座a31的一端抵接在所述第一基座a31上。4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述安装孔c41呈锥形孔，所述锥形孔的短边靠近所述环形台阶；所述支撑件c2穿在所述安装孔c41内的部分的外周设有径向向外凸出的锥形凸沿c21，所述锥形凸沿c21适于插在所述锥形孔内。5.根据权利要求1-4中任一项所述的机械手，其特征在于，所述调整机构c还包括与所述支撑件c2并排设置在所述机械手臂a39与所述夹持结构之间的至少一个弹性体c3。6.根据权利要求1-5中任一项所述的机械手，其特征在于，所述夹持结构包括第一基座a31；至少一组相对且可滑动的第一夹头本体a1和第二夹头本体a2，设置在所述第一基座上；所述第一夹头本体a1和所述第二夹头本体a2相互面对的内侧壁上分别设有至少一个第一夹持部a11，至少两个所述第一夹持部a11适于从待转移部件的外周夹持该待转移部件；和或所述第一夹头本体a1和所述第二夹头本体a2的背向所述第一夹持部a11一侧的外侧壁上分别设有至少一个第二夹持部a12，至少两个所述第二夹持部a12适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。7.根据权利要求6所述的机械手，其特征在于，所述第一夹持部a11为向内凸出成型在所述第一夹头本体a1或第二夹头本体a2的内侧壁上的第一凸起。8.根据权利要求6或7所述的机械手，其特征在于，所述第一夹头本体a1和或第二夹头本体a2的外侧壁作为所述第二夹持部a12。9.根据权利要求6-8中任一项所述的机械手，其特征在于，所述第一夹头本体a1和或第二夹头本体a2的外侧壁上还分别设有至少一个第三夹持部a13；至少两个所述第三夹持部a13适于伸入待转移部件的内腔以夹持该待转移部件。10.根据权利要求9所述的机械手，其特征在于，所述第三夹持部a13为设在所述第一夹头本体a1或第二夹头本体a2的外侧壁上且由外向内凹陷的第一凹槽；所述第一凹槽的槽口背向所述第一夹持部a11并供待转移部件的凸缘伸入。11.一种减速器同步轮组件、腕部与小臂铸件的安装结构，其特征在于，包括工作台；可伸缩地安装在所述工作台上的对位轴d2和固定在所述工作台上并套在所述对位轴d2外的轴套d1，所述轴套d1适于供小臂铸件的内孔套设，所述对位轴d2供腕部及减速器同步轮组件套设；权利要求1-10中任一项所述的机械手。

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