申请/专利权人：北京配天技术有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798972A

主分类号：B25J17/00

分类号：B25J17/00;B25J19/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种腕部结构及机器人，涉及机器人技术领域。腕部结构包括第一定位组件，且第一定位组件包括固定连接于腕部壳体的轴承盖、固定连接于腕部壳体的壳体件和套设于转轴外部且套设于壳体件内部的第一阻挡件，转轴穿过轴承盖和壳体件中部的通孔。其中，从动件包括共轴设置的齿结构和传动轴，齿结构和传动轴相对的端面之间夹持第三轴承的内圈，腕部壳体内壁的抵接结构和轴承盖之间夹持第三轴承的外圈；第四轴承位于传动轴远离齿结构的一端，且传动轴和第一阻挡件之间夹持第四轴承的内圈。该腕部结构的稳定性较高。

主权项：1.一种腕部结构，用于转动连接机器人的大臂和小臂，包括用于转动连接大臂末端的腕部壳体10、固定于所述腕部壳体10的套筒12、用于驱动小臂绕其自身轴线转动的转轴13、用于接收外部驱动力以驱动所述转轴13转动的从动件15、用于支撑所述从动件15的第三轴承18和第四轴承19，所述转轴13转动套设于所述套筒12外部，所述从动件15套设于所述转轴13的外部，以带动所述转轴13转动，其特征在于，还包括：第一定位组件30，其包括固定连接于所述腕部壳体10的轴承盖31、固定连接于所述腕部壳体10的壳体件32和套设于所述转轴13外部且套设于所述壳体件32内部的第一阻挡件33，所述转轴13穿过所述轴承盖31和所述壳体件32中部的通孔；所述从动件15包括共轴设置的齿结构151和传动轴152，所述齿结构151和所述传动轴152相对的端面之间夹持所述第三轴承18的内圈，所述腕部壳体10内壁的抵接结构和所述轴承盖31之间夹持所述第三轴承18的外圈；所述第四轴承19位于所述传动轴152远离所述齿结构151的一端，且所述传动轴152和所述第一阻挡件33之间夹持所述第四轴承19的内圈。

全文数据：

权利要求：

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