申请/专利权人：极限人工智能(北京)有限公司

申请日：2023-05-23

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN116277039B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.07.11#实质审查的生效;2023.06.23#公开

摘要：本发明公开一种机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法、系统、设备及介质，涉及机械臂控制技术领域，包括：根据对机械臂所规划的初始路径得到在笛卡尔空间内每个时刻对应的位置，根据初始路径总时间、起点位置的轴角度和终点位置的轴角度，得到在四轴、五轴和六轴匀速状态下每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度；根据每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度和每个时刻对应的位置得到一轴、二轴和三轴的轴角度，从而根据一轴至六轴的轴角度得到使机械臂通过腕部奇异点的运动轨迹。在保证末端位置精度的同时，使机械臂末端经过奇异位置时不会出现四六轴超速和末端精度误差大的问题。

主权项：1.机械臂过腕部奇异点的轨迹规划方法，其特征在于，包括：根据对机械臂所规划的初始路径得到在笛卡尔空间内每个时刻对应的位置，根据初始路径总时间、起点位置的轴角度和终点位置的轴角度，得到在四轴、五轴和六轴匀速状态下每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度；根据每个时刻对应的四轴、五轴和六轴的轴角度和每个时刻对应的位置得到一轴、二轴和三轴的轴角度，其中，求解得到的一轴、二轴和三轴的轴角度存在多组解，选择使所有轴的轴角度变化最小的解为一轴、二轴和三轴的最优轴角度，从而根据一轴、二轴和三轴的最优轴角度以及四轴、五轴和六轴的轴角度得到使机械臂通过腕部奇异点的运动轨迹；一轴的轴角度为： ；其中，为四轴的轴角度，为五轴的轴角度，为一轴的轴角度，（x,y）为每个时刻对应的位置坐标，d6是第6个关节的关节距离；三轴的轴角度为： ；其中，为三轴的轴角度，c3、s3、K3均为中间系数；是反正切函数； ；二轴的轴角度为： ；其中，为二轴的轴角度，为三轴的轴角度，z为每个时刻对应的位置坐标中的z坐标值，d1为第1个关节的关节距离，为从3轴坐标系变换到6轴坐标系后的位置坐标的X轴坐标值和Y轴坐标值。

全文数据：

权利要求：

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