申请/专利权人：苏州轻棹科技有限公司

申请日：2022-06-15

公开（公告）日：2024-03-29

公开（公告）号：CN115082731B

主分类号：G06V10/764

分类号：G06V10/764;G06V10/80;G06V10/82;G06V20/58;G06N3/045;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.03.29#授权;2022.10.11#实质审查的生效;2022.09.20#公开

摘要：本发明实施例涉及一种基于投票机制的目标分类方法和装置，所述方法包括：获取第一图像‑点云对序列；对各个第一图像进行图像目标分类处理生成对应的第一目标类型；并对各个第一点云进行点云目标分类处理生成对应的第二目标类型；对所有第一、第二目标类型进行目标类型统计生成对应的第一统计类型集合；根据所有第一、第二目标类型对各个第一统计类型进行投票生成对应的第一票数；将票数值最大的第一票数对应的第一统计类型作为目标分类结果输出。通过本发明，给出了一种可以基于多类感知数据进行目标分类的处理机制，提高了分类识别精度。

主权项：1.一种基于投票机制的目标分类方法，其特征在于，所述方法包括：获取第一图像-点云对序列；所述第一图像-点云对序列包括多个第一图像-点云对；所述第一图像-点云对包括第一图像和第一点云；对各个所述第一图像进行图像目标分类处理生成对应的第一目标类型；并对各个所述第一点云进行点云目标分类处理生成对应的第二目标类型；所述第一、第二目标类型均满足预设的目标类型范围；所述目标类型范围至少包括车辆目标类型、行人目标类型、两轮车骑行者目标类型、三轮车骑行者目标类型、植物目标类型、栅栏物目标类型和其他目标类型；对所有所述第一、第二目标类型进行目标类型统计生成对应的第一统计类型集合；所述第一统计类型集合包括多个第一统计类型；根据所有所述第一、第二目标类型对各个所述第一统计类型进行投票生成对应的第一票数；将票数值最大的所述第一票数对应的所述第一统计类型作为目标分类结果输出；其中，所述第一图像-点云对序列的所有所述第一图像-点云对都对应同一个待分类目标；所述第一图像-点云对的所述第一图像和所述第一点云为车载摄像头和车载激光雷达在同一时间节点对同一个所述待分类目标分别进行图像拍摄和雷达扫描获得的拍摄图像和扫描点云；所述根据所有所述第一、第二目标类型对各个所述第一统计类型进行投票生成对应的第一票数，具体包括：对各个所述第一统计类型进行遍历；遍历时，将当前遍历的所述第一统计类型作为当前统计类型；并对与所述当前统计类型匹配的所述第一、第二目标类型的总量进行统计生成对应的第一总量；并对所述当前统计类型是否为其他目标类型进行识别；若所述当前统计类型为其他目标类型，则将所述第一总量乘以预设的第一投票权值的乘积作为对应的所述第一票数；若所述当前统计类型不为其他目标类型，则将所述第一总量乘以预设的第二投票权值的乘积作为对应的所述第一票数；所述第二投票权值大于所述第一投票权值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 苏州轻棹科技有限公司 一种基于投票机制的目标分类方法和装置

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