申请/专利权人：三一重机有限公司

申请日：2023-12-06

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117803040A

主分类号：E02F9/20

分类号：E02F9/20;E02F9/00;G06V10/764;G06V10/774;G06V10/82;G06N3/0464

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明实施例致力于提供一种无人挖掘机控制方法、装置、设备及无人挖掘机，以实现无人挖掘机根据不同工作情况控制自身进行工作。通过将无人挖掘机的工作模式根据工作情况分为斜坡挖掘模式、平地搂土模式和平地打堆模式，并使用预先训练的动作分类网络对无人挖掘机的工作情况进行分类以获取对应的动作模式。本申请所总结的三种工作模式可以应对绝大部分情况下无人挖掘机的工作，本申请还提出了一种较为简单的控制逻辑，即通过动作分类网络获取对应动作模式的控制逻辑，实现了对无人挖掘机的控制。

主权项：1.一种无人挖掘机控制方法，其特征在于，所述方法，包括：获取地形数据，所述地形数据为对所述无人挖掘机的工作环境进行探测获取的数据，所述无人挖掘机的工作环境包括需要所述无人挖掘机处理的物料；将所述地形数据输入预先训练的动作分类网络，获取动作模式，控制所述无人挖掘机按照动作模式进行工作，所述动作模式包括斜坡挖掘模式、平地搂土模式和平地打堆模式中的一种，所述斜坡挖掘模式的挖掘轨迹为圆弧，应用于需要无人挖掘机处理的物料量大于第一预设物料量的情况，所述平地搂土模式的挖掘轨迹为直线，应用于需要无人挖掘机处理的物料量不大于第一预设物料量且大于第二预设物料量的情况，所述平地打堆模式会对零散的物料进行收集，应用于需要无人挖掘机处理的物料量小于第二预设物料量的情况。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 三一重机有限公司 无人挖掘机控制方法、装置、设备及无人挖掘机

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