申请/专利权人：中国人民解放军92453部队

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804439A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于机器学习的捷联惯导系统阻尼状态切换方法，本发明基于传统外水平阻尼技术，在此基础上利用外参考速度的误差变化调整阻尼状态，提取外参考速度误差过程中，采用数字罗经回路实现外参考速度的降噪并凸显存在外参考速度误差的时间段，通过支持向量机方法对存在外参考速度误差的时间段进行预先训练，实现水面舰船或水下潜器实际航行中阻尼状态的自动切换，同时结合阻尼渐变方法降低阻尼状态切换的带来的影响。

主权项：1.一种基于机器学习的捷联惯导系统阻尼状态切换方法，其特征在于：它包括如下步骤：步骤1：设计一种阻尼参数可调的二阶水平阻尼网络，根据系统闭环稳定性原理，得到阻尼网络的阻尼参数和自适应参数的离散数据分布，结合三次样条函数插值方法拟合阻尼参数和自适应参数之间的关系，实现实时的阻尼参数调整的目的；步骤2：将设计好的二阶水平阻尼网络进行双线性变换处理，并将处理后的二阶水平阻尼网络配置到捷联惯导系统导航解算的速度更新过程中，以此实现捷联惯导系统的外水平阻尼；步骤3：将多普勒计程仪输出的水面舰船或水下潜器的外参考速度输入到捷联惯导系统的数字罗经回路中，实现多普勒计程仪输出的水面舰船或水下潜器的外参考速度实时降噪，结合窗口检测原理，计算多普勒计程仪输出的等效外参考速度误差变化率；步骤4：结合水面舰船或水下潜器的转弯时机，预先收集一段包含水面舰船或水下潜器的外参考速度误差的多普勒计程仪输出速度数据和捷联惯导系统输出的速度数据，计算捷联惯导系统的阻尼状态数据；步骤5：将多普勒计程仪输出的等效外参考速度误差变化率和捷联惯导系统的阻尼状态数据进行支持向量机模型训练，输入样本为等效外参考速度误差变化率，输出样本为捷联惯导系统的阻尼状态，同时采用交叉验证方法，寻求支持向量机模型最优的惩罚因子和核函数系数，形成训练好的支持向量机模型；步骤6：将实际计算得到的等效外参考速度误差变化率输入训练好的支持向量机模型，实现捷联惯导系统的阻尼状态切换，同时采用阻尼渐变方法，降低阻尼切换产生的超调误差。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国人民解放军92453部队 基于机器学习的捷联惯导系统阻尼状态切换方法及系统

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