申请/专利权人：兰州交通大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798918A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开一种基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统，包括以下步骤：步骤S1、获取多机悬吊系统进行吊运任务过程中吊运空间信息；步骤S2、根据吊运空间信息，得到多机悬吊系统的空间无碰撞可行区域；步骤S3、在无碰撞区域规划被吊运物的的无碰撞可行轨迹、绳索和吊机末端的轨迹；步骤S4、对吊机末端和绳索进行避障规划，最终得到多机悬吊系统的最优避障轨迹。采用本发明的技术方案，实现多机器人协调悬吊系统中被吊运物、吊机末端和绳索的避障规划，使被吊运物按照期望轨迹从初始位置运动到目标位置，本发明可以保证每个吊机之间、被吊运物和环境中的障碍物、绳索和环境中的障碍物不会发生碰撞。

主权项：1.一种基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、获取多机悬吊系统进行吊运任务过程中吊运空间信息；步骤S2、根据吊运空间信息，得到多机悬吊系统的空间无碰撞可行区域；步骤S3、在无碰撞区域规划被吊运物的的无碰撞可行轨迹、绳索和吊机末端的轨迹；步骤S4、对吊机末端和绳索进行避障规划，最终得到多机悬吊系统的最优避障轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 兰州交通大学 基于协同优化的多机悬吊系统空间避障规划方法和系统

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