申请/专利权人：天津大学

申请日：2022-09-25

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117798895A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J18/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种机器人手臂及其机器人，包括上运动段折展单元、下运动段折展单元、红外传感单元以及末端执行器，其中：所述红外传感单元安装在上运动段折展单元和下运动段折展单元之间，所述末端执行器安装在所述上运动段折展单元的顶部；所述上运动段折展单元包括n个串联连接的单胞结构，所述下运动段折展单元包括m个串联连接的单胞结构；每一个单胞结构由一体结构的板材折叠而成，本发明的机器人手臂可折展机构活动空间大、使用寿命长。

主权项：1.一种机器人手臂，其特征在于，包括上运动段折展单元、下运动段折展单元、红外传感单元以及末端执行器，其中：所述红外传感单元安装在上运动段折展单元和下运动段折展单元之间，所述末端执行器安装在所述上运动段折展单元的顶部；所述上运动段折展单元包括n个串联连接的单胞结构，所述下运动段折展单元包括m个串联连接的单胞结构；每一个单胞结构由一体结构的板材折叠而成，所述板材包括一个动平台板、一个静平台板、三个柔性铰链板以及两个襟翼板，其中：所述动平台板和静平台板均为三角形结构且尺寸相同；所述静平台板的每一个边缘上连接一个柔性铰链板，每一个柔性铰链板为方形结构，所述柔性铰链板的中心设有通孔，所述柔性铰链板上设有三条折痕线，其中两条折痕线位于所述柔性铰链板的对角线上，一条折痕线位于柔性铰链板的中线上，且该折痕线与该柔性铰链板和静平台板相连接的边平行，每一条折痕线均由通孔截断为两段；其中一个柔性铰链板的边缘连接在所述动平台板的边缘上，两个襟翼板分别连接在所述动平台板的另外两个边缘上，折叠时两个襟翼板与相应的柔性铰链板固定连接，所述动平台板、静平台板之间的三个边角的位置均安装有一个驱动丝和一个弹簧，每一个驱动丝穿套在一个弹簧内，位于上方的单胞结构的静平台板与位于下方的单胞结构的动平台板依次固定连接形成所述上运动段折展单元或下运动段折展单元。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种机器人手臂及其机器人

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