申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2022-09-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806295A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于单点TOF的建图行走方法、芯片和机器人，包括：S1：机器人以当前位置为起点自转一圈后，沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在每次移动后自转一圈；S2：机器人沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向的反方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S3：机器人再次沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S4：机器人沿第二移动方向移动M次，每次轮流执行步骤S2和S3，然后机器人基于整个移动过程中获取到的障碍物坐标来构建地图。

主权项：1.一种基于单点TOF的建图行走方法，其特征在于，该方法包括以下步骤：S1：机器人以当前位置为起点自转一圈后，沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在每次移动后自转一圈；S2：机器人沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向的反方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S3：机器人再次沿第二移动方向移动设定距离，并自转一圈，然后沿第一移动方向移动N次，每次移动单点TOF传感器的最大检测距离，并在移动后自转一圈；S4：机器人沿第二移动方向移动M次，每次轮流执行步骤S2和S3，然后机器人基于整个移动过程中获取到的障碍物坐标来构建地图；其中，机器人在移动过程中通过单点TOF传感器获取检测数据，并将所述检测数据转换为障碍物坐标；所述N和M为大于零的自然数；所述设定距离基于单点TOF传感器的最大检测距离来获取；所述第一移动方向与第二移动方向垂直。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种基于单点TOF的建图行走方法、芯片和机器人

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