申请/专利权人：中科骊久(济南)机器人有限公司

申请日：2023-12-21

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117800205A

主分类号：B66C1/34

分类号：B66C1/34;B66C13/06;B66C13/08;B66C13/16;B66C13/48;B66C13/50;B66C15/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及塔式起重机智能控制技术领域，尤其涉及一种塔式起重机智能防摇摆方法、系统及设备，包括以下步骤：启动起重机后同时开启防摇摆装置，防摇摆装置设置在起重臂上，并同时开启计时器；根基起重机各部位参数建立摇摆模型，将起重机吊钩所收到的重力分解为沿摆线方向与垂直于摆线的方向，设置在吊钩上的传感器实时监测吊钩的位置、姿态、载荷、运转速度，以及风速，将上述数据后进行预处理；根据处理后的数据进一步对摆幅与绳长和速度的关系、分析防摇摆机制、启动阶段防摇摆、运动阶段防摇摆、停止阶段防摇摆进行数据处理；最后根据得出的数据向防摇摆装置发送指令。本发明可以通过控制防摇摆装置，短时间内有效消除摇摆。

主权项：1.一种塔式起重机智能防摇摆方法，其特征是，包括以下步骤：S1.启动起重机后同时开启防摇摆装置，防摇摆装置设置在起重臂上，并同时开启计时器；S2.根基起重机各部位参数建立摇摆模型，将起重机吊钩所收到的重力分解为沿摆线方向与垂直于摆线的方向，设置在吊钩上的传感器实时监测吊钩的位置、姿态、载荷Wg、运转速度，以及风速，对上述数据进行预处理；S3.根据步骤S2中的数据进一步对摆幅与绳长和速度的关系、分析防摇摆机制、启动阶段防摇摆、运动阶段防摇摆、停止阶段防摇摆进行数据处理；S4.根据步骤S3得出的数据向防摇摆装置发送指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中科骊久(济南)机器人有限公司 一种塔式起重机智能防摇摆方法、系统及设备

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