申请/专利权人：江南大学

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806326A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开了一种基于CBF改进分层雷达算法的微机器人动态避障方法，涉及避障控制领域，该方法包括：基于微机器人在所述工作空间中的起始位置以及目标位置，在工作空间中配置微机器人运动的预设路径；所述微机器人沿预设路径运动的过程中，实时获取微机器人与动态障碍物的运动信息，当基于所获取的运动信息判定存在动态障碍时，调整分层雷达算法中安全圆的半径，并利用调整安全圆半径后的分层雷达算法生成避障路径；控制微机器人沿当前避障路径运动，并使得微机器人经所述避障路径向目标位置方向运动至预设路径，直至所述微机器人运动至目标位置。该避障方法降低了回避成本并提高了回避效率，有效满足了微机器人的高效避障需求。

主权项：1.一种基于CBF改进分层雷达算法的微机器人动态避障方法，其特征在于，提供微机器人以及微机器人的工作空间，所述工作空间内包括若干个动态障碍物；基于微机器人在所述工作空间中的起始位置以及目标位置，在工作空间中配置微机器人运动的预设路径；所述微机器人沿预设路径运动的过程中，实时获取微机器人与动态障碍物的运动信息，当基于所获取的运动信息判定存在动态障碍物时，调整分层雷达算法中安全圆的半径，并利用调整安全圆半径后的分层雷达算法生成避障路径；控制微机器人沿当前避障路径运动，并使得微机器人经所述避障路径向目标位置方向运动至预设路径，直至所述微机器人运动至目标位置。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江南大学 一种基于CBF改进分层雷达算法的微机器人动态避障方法

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