申请/专利权人：东南大学

申请日：2023-12-13

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806314A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/65;G05D1/633;G05D1/644;G05D1/693;G05D1/692;G05D1/247;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种应对多源通讯延迟的智能网联车队自适应控制方法，包括如下步骤：在云平台中预先设定五种车辆状态更新方法，采用打分机制构建安全综合评价指标，通过数值仿真获得不同多源通讯延迟场景下的车辆状态数据和所对应的车辆状态更新方法，以此构建云平台数据库，现实环境中的协同自适应巡航控制车辆通过车端‑云端通讯技术将车辆状态数据包传输至云平台，并进行安全评价指标比对，若存在安全风险，车辆将根据云平台所提供的数据进行策略自适应调整。本发明可以提升智能网联车队面对多源通讯延迟问题出现时的鲁棒性，有效保障了驾乘人员的安全性，显著提高了交通系统的运行效率。

主权项：1.一种应对多源通讯延迟的智能网联车队自适应控制方法，其特征在于，面向各支智能网联车队，基于车队中的各个车辆的状态数据包，执行如下步骤：步骤A.车辆状态更新方法预设：在云平台中输入预先设定的五种车辆状态更新方法；步骤B.安全综合评价指标制定：选取积分碰撞时间TimeIntegratedTime-to-Collision,TIT、累计碰撞时间TimeExposedTime-to-Collision,TET、车速标准差系数λp来构建安全综合评价指标Esafety，以实现不同多源通讯延迟场景下的车辆状态更新方法对比；步骤C.数值仿真与数据库构建：采用不同的通讯环境参数来构建多源通讯延迟场景，选用多前车信息反馈的通讯拓扑结构，通过数值仿真得到不同多源通讯延迟场景下，对应仿真时刻Tf时同一车队中车辆i的速度加速度两车之间的距离推荐的车辆状态更新方法，与所对应的通讯环境参数同时存入云平台数据库中；其中，通讯环境参数包括丢包率ploss、通讯传输延迟τCACC、车队中头车的速度vlead和加速度alead；多前车信息反馈的通讯拓扑结构为目标车辆与其所处智能网联车队中的所有前方车辆均进行车辆信息流传递的通讯拓扑结构；f代表数值仿真；步骤D.数据传输与安全评价指标比对：所有协同自适应巡航控制车辆选用多前车信息反馈的通讯拓扑结构，并按预设时间间隔△t将自身的车辆状态数据包通过车端-云端通讯技术传输至云平台，云平台通过各支车队所对应车辆的状态数据包，计算该车队的安全综合评价指标Esafety，若Esafety≤β，则判定为存在安全风险，需要将车队的车辆状态数据包与步骤C中得到的云平台数据库进行比对，得到该车队所对应的多源通讯延迟场景并给出推荐的车辆状态更新方法，进入步骤E；否则判定不存在安全风险，重新循环步骤D；其中，协同自适应巡航控制车辆属于Level2级别的智能网联汽车；时间间隔△t∈{10ms,20ms,50ms,100ms}；β为安全指标预警阈值；车辆状态数据包具体包括：数据采集时刻tcollect、目标车辆ci的速度目标车辆ci的加速度目标车辆ci的纵向位置ci为目标车辆编号；r代表真实数据；步骤E.车辆策略自适应调整：路段中的所有协同自适应巡航控制车辆再通过车端-云端通讯技术接收来自云平台的本车队所对应的推荐车辆状态更新方法、多源通讯延迟场景以及对应的通讯环境参数，进行车辆状态更新方法的自适应调整。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 东南大学 一种应对多源通讯延迟的智能网联车队自适应控制方法

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