申请/专利权人：西南交通大学

申请日：2024-02-04

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117681878B

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.29#实质审查的生效;2024.03.12#公开

摘要：本发明涉及智能交通控制领域，公开了一种编队感知的智能网联汽车协同变道方法，包括基于本体车队中任意智能网联汽车感知相邻车道中出现的智能网联汽车确定变道意图；获取本体车队信息和客体车队信息，并确定变道目标车辆、变道目标车道和变道间隙；根据本体车辆与客体车辆的车头间距是否满足直接变道条件，或根据客体车辆的合作加速度以及本体车辆与客体车辆的车头间距变化值是否满足协同变道条件，确定变道方式；根据确定的变道方式，控制变道目标车辆实施变道。本发明根据参与车辆的速度与位置信息确定变道方式，实现多车的协同变道，能够增加道路通行能力，同时提高换道效率和交通流稳定性。

主权项：1.一种编队感知的智能网联汽车协同变道方法，其特征在于，包括以下步骤：基于本体车队中任意智能网联汽车感知相邻车道中出现的智能网联汽车确定变道意图；获取本体车队信息和客体车队信息，并确定变道目标车辆、变道目标车道和变道间隙；根据本体车辆与客体车辆的车头间距是否满足直接变道条件，或根据客体车辆的合作加速度以及本体车辆与客体车辆的车头间距变化值是否满足协同变道条件，确定变道方式；根据本体车辆与客体车辆的车头间距是否满足直接变道条件确定变道方式包括以下步骤：本体车队中最后一辆跟随车辆与客体车队中领航车辆的车头间距大于或等于跟随车辆变道后的第一安全间距，且本体车队中最后一辆跟随车辆与客体车队前方引导车辆的车头间距大于或等于跟随车辆变道后的第二安全距离，则确定跟随车辆采用直接变道方式进行变道控制；根据客体车辆的合作加速度以及本体车辆与客体车辆的车头间距变化值是否满足协同变道条件确定变道方式包括以下步骤：客体车队中领航车辆在协同加减速过程中的合作加速度大于或等于最小减速度，且在协同加减速过程中本体车队中最后一辆跟随车辆与客体车队前方引导车辆的车头间距变化值与初始车头间距之和大于或等于车辆最小安全间距，则确定跟随车辆采用协同变道方式进行变道控制；根据确定的变道方式，控制变道目标车辆实施变道。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西南交通大学 一种编队感知的智能网联汽车协同变道方法

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