申请/专利权人：深圳市道通智能航空技术股份有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806352A

主分类号：G05D1/46

分类号：G05D1/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请提供一种基于超前校正的无人机抗饱和控制方法及装置，其中方法包括根据预设超前校正算法确定无人机的多个作动器的第一转速；当所述第一转速满足饱和限制条件，则将所述满足饱和限制条件的第一转速重新确定为临界饱和状态的第二转速；根据所述超前校正算法计算所述第二转速对应的抗饱和加速度；根据所述抗饱和加速度控制所述无人机飞行。在上述方案中，同时考虑了作动器的滞后效应以及指令饱和问题，将超前校正算法与抗饱和处理有机地结合，使得抗饱和加速度在经过作动器分配环节以及超前校正环节后能够得到真正地复原，也有利于处理不同滞后效应地作动器的抗饱和分配，从而提升控制无人机飞行的精确性。

主权项：1.一种基于超前校正的无人机抗饱和控制方法，其特征在于，包括：根据预设超前校正算法确定无人机的多个作动器的第一转速；当所述第一转速满足饱和限制条件，则将所述满足饱和限制条件的第一转速重新确定为临界饱和状态的第二转速；根据所述超前校正算法计算所述第二转速对应的抗饱和加速度；根据所述抗饱和加速度控制所述无人机飞行。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 基于超前校正的无人机抗饱和控制方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD