申请/专利权人:北京林业大学
申请日:2024-01-03
公开(公告)日:2024-04-02
公开(公告)号:CN117796226A
主分类号:A01D45/00
分类号:A01D45/00;B25J15/10
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开
摘要:本发明公开了一种欠驱动式番茄采摘机械手,包括手指部分和底座部分。手指部分由指尖部分、第一指节部分、第二指节部分和手指底座部分组成,第一指节部分和第二指节部分由欠驱动机构和从动连杆机构驱动,第二指节部分与手指底座部分连接处设锥齿轮,用于传递运动;底座部分由中心齿轮、行星齿轮、行星齿轮与手指原动齿轮轴、电机支架、电机、底座和底座支撑板组成,电机带动中心齿轮旋转,将动力通过周围行星齿轮传递给手指底座部分的锥齿轮。第二指节在第二指节连杆与短垫片的推动下运动,触碰到番茄的表皮时运动受到限制减少一个自由度,同时第一指节重复第二指节的运动,以上过程适用于采摘较大番茄。当番茄果实比较小时,则使用指尖进行采摘。
主权项:1.一种欠驱动式番茄采摘机械手,其特征在于,由手指部分和底座部分组成,包括:手指部分由由三根相同的手指于同一个圆上阵列组成,互成120°夹角;底座部分由中心齿轮、行星齿轮、电机支架、底座、底座支撑板组成。
全文数据:
权利要求:
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