申请/专利权人：西北农林科技大学

申请日：2024-02-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117796246A

主分类号：A01G3/037

分类号：A01G3/037;A01G7/06;B25J11/00;B25J19/00;B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：一种基于视觉感知与双刃剪切的猕猴桃疏果机器人属于果树疏果装置技术领域；以视觉感知系统5所采集的图像作为导航路线及幼果定位依据，控制箱（3）对底盘总成6进行运动控制，以及通过控制机械臂2实现双刃剪切末端执行器1和待疏除幼果的精准定位，实现待疏除幼果果柄的剪切操作，具有结构新颖、有效提高植株疏果效率的特点。

主权项：1.一种基于视觉感知与双刃剪切的猕猴桃疏果机器人，包括双刃剪切末端执行器（1）、机械臂（2）、控制箱（3）、承载支架（4）、视觉感知系统（5）、底盘总成（6）六个部分，其特征在于：双刃剪切末端执行器（1）与机械臂（2）的腕部（207）相固接，机械臂（2）、控制箱（3）、视觉感知系统（5）均与承载支架（4）相固接，承载支架（4）与底盘总成（6）相固接，控制箱（3）分别与双刃剪切末端执行器（1）、机械臂（2）、视觉感知系统（5）、底盘总成（6）相电信连接；其中，双刃剪切末端执行器（1），具体设计为上位刃（101）、下位刃（102）、传动装置（103）、上套环（104）、动力传输轴（105）、支撑轴（106）、挡板（107）、联轴器（108）、电机模块（109）、固定底座（110）、下套环（111）和支架底座（112）的组合机构；其中支架底座（112）与机械臂（2）的腕部（207）相固接，上位刃（101）与下位刃（102）相铰接，并与传动装置（103）固接，传动装置（103）与动力传输轴（105）相插接获取动力，实现上位刃（101）和下位刃（102）之间的剪切运动，支撑轴（106）和动力传输轴（105）通过上套环（104）和挡板（107）上固定位置的通孔分别与下套环（111）和联轴器（108）相插接，固定底座（110）与下套环（111）相固接，电机模块（109）置于固定底座（110）中，且与联轴器（108）相插接，电机模块（109）与控制箱（3）电信连接；机械臂（2）包含底座（201）、主构架（202）、伺服电机（203）、大臂（204）、小臂（205）、小臂水平保持连杆（206）、腕部（207）、三角保持架（208）、小臂传动杆（209）、大臂水平保持连杆（210）、传动板（211）；其中底座（201）与底盘总成（6）通过承载支架（4）相固接，主构架（202）与机械臂底座（201）通过球铰相铰接，伺服电机（203）与主构架（202）相固接，传动板（211）与大臂水平保持连杆（210）通过球铰相铰接，三角保持架（208）与大臂（204）相固接，三角保持架（208）与小臂传动杆（209）和小臂水平保持连杆（206）分别通过球铰相铰接，腕部（207）与小臂（205）相固接；视觉感知系统（5）包括RGB-D相机A（501）、相机支架A（502）、RGB-D相机B（503）和相机支架B（504），其中RGB-D相机A（501）固接于相机支架A（502）正上方用于猕猴桃幼果分布信息采集，RGB-D相机B（503）固接于相机支架B（504）正前方用于导航信息采集，RGB-D相机A（501）与RGB-D相机B（503）均与控制箱（3）电信连接，相机支架A（502）和相机支架B（504）与承载支架（4）相固接；控制箱（3）分别与机械臂（2）、视觉感知系统（5）、底盘总成（6）、电机模块（109）电信连接，视觉感知系统（5）固接在承载支架（4）上，用于采集图像并上传至控制箱（3）。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西北农林科技大学 一种基于视觉感知与双刃剪切的猕猴桃疏果机器人

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