申请/专利权人：上海高德威智能交通系统有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117809286A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/25;G06T7/80;G06T7/66;G06T7/73;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请公开了一种交通目标检测定位方法、装置、设备及介质。方法包括：获取成像装置采集的检测图像；检测图像为成像装置针对行驶在路面上的待检测目标采集得到；对检测图像进行目标检测，获得待检测目标的目标底面中心；将待检测目标的图像特征信息、目标底面中心和成像装置的相机内参输入至路面检测模型，获得目标所在路面相较于预设基准路面的差异信息；基于差异信息与预设基准路面在相机坐标系中的基准平面方程，获得目标所在路面在相机坐标系中的预测平面方程；通过立体交通目标检测模型进行3D预测。本申请对相机外参鲁棒。

主权项：1.一种交通目标检测方法，其特征在于，所述方法包括：获取成像装置采集的检测图像；所述检测图像为所述成像装置针对行驶在路面上的待检测目标采集得到；对所述检测图像进行目标检测，获得所述待检测目标的目标底面中心；将所述待检测目标的图像特征信息、所述目标底面中心和所述成像装置的相机内参输入至路面检测模型，获得目标所在路面相较于预设基准路面的差异信息；基于所述差异信息与所述预设基准路面在相机坐标系中的基准平面方程，获得所述目标所在路面在所述相机坐标系中的预测平面方程；将所述图像特征信息、所述预测平面方程与所述相机内参输入至立体交通目标检测模型，预测得到所述待检测目标的目标底面中心与所述目标所在路面之间的高度信息、所述目标底面中心在所述相机坐标系中的空间坐标信息、所述待检测目标的空间尺寸信息以及角点坐标信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海高德威智能交通系统有限公司 交通目标检测定位方法、装置、设备及介质

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