申请/专利权人：徐州合卓机械科技有限公司

申请日：2023-12-29

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117805766A

主分类号：G01S7/41

分类号：G01S7/41;G01S13/931;G01S13/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请提供了一种工程机械前方障碍物检测方法，属于检测方法技术领域，其解决了工程车辆缺少障碍物检测装置，无法保证工程车辆工作过程中的安全性的。包括以下步骤：S1：工程机械车辆控制器接收毫米波雷达传感器输入信号，利用卡尔曼算法对数据进行处理：S2：设置探测预警空间数据库和危险空间数据库数据；S3：根据障碍物的运动速度和方向，判断障碍物是移动障碍物还是固定障碍物；S4：根据障碍物的运动状态，计算该障碍物的危险系数；S5：根据危险系数，控制工程车辆控制器输出指令控制工程车辆动作。

主权项：1.一种工程机械前方障碍物检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：工程机械车辆控制器接收毫米波雷达传感器输入信号，利用卡尔曼算法对数据进行处理：1根据毫米波雷达传感器探测数据建立观测方程；2根据工程车辆行驶速度建立障碍物位置预测方程，并将预测方程转化为离散型卡尔曼状态预测方程；3根据预测误差建立工程机械前方障碍物检测系统的先验误差协方差矩阵；4根据先验误差协方差矩阵和观测误差建立工程机械前方障碍物检测系统增益系数；5根据1-4的计算结果，求取障碍物的距离；6更新工程机械前方障碍物检测系统的先验误差协方差矩阵；S2：设置探测预警空间数据库和危险空间数据库数据；S3：根据障碍物的运动速度和方向，判断障碍物是移动障碍物还是固定障碍物；S4：根据障碍物的运动状态，计算该障碍物的危险系数；S5：根据危险系数，控制工程车辆控制器输出指令控制工程车辆动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 徐州合卓机械科技有限公司 一种工程机械前方障碍物检测方法

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