申请/专利权人：辽宁工业大学

申请日：2022-02-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN114537070B

主分类号：B60G17/0165

分类号：B60G17/0165;G06F18/10;G06F18/213;G06F18/2431;G06F18/214;G06F18/2135

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.06.14#实质审查的生效;2022.05.27#公开

摘要：本发明涉及一种用于悬架控制的汽车行驶前方路面等级智能感知方法，属于路面特征辨识和智能网联领域。该方法包括以下步骤：1、路面等级分类器模型建立；2、汽车振动响应数据采集及处理；3、基于汽车振动响应数据的行驶路面等级辨识；4、基于车车通信的汽车行驶前方路面等级智能感知。本发明首次基于车车通信进行随机输入路面协同感知，用于智能网联车对行驶前方路面等级的预判。从路面智能感知的角度出发，将车车通信与随机输入路面等级辨识相结合，实现“人‑车‑环境”信息融合，提高悬架控制有效性和及时性。

主权项：1.一种用于悬架控制的汽车行驶前方路面等级智能感知方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：路面等级分类器模型建立：基于汽车悬架系统模型与随机输入路面模型，利用随机森林算法，构建路面等级分类器模型；其具体过程如下：首先建立两自由度14汽车悬架系统模型和随机输入路面模型，在不同等级路面下进行汽车平顺性仿真得到汽车振动响应，获取车身垂向加速度和车轮垂向加速度，然后将车身垂向加速度和车轮垂向加速度进行经典模态分解，筛选信号分量特征，最后构建随机森林分类器模型并进行训练，得到不同等级路面下的随机森林决策树，完成路面等级分类器模型的建立；步骤二：汽车振动响应数据采集及处理：通过车载传感器采集行驶在不平整路面上的汽车振动响应数据，并通过多层次数据处理系统对响应数据进行降维降噪处理；其中，不平整路面可以是沥青路面、水泥路面、方砖路面、坑洼路面四种类型中的任何一种；步骤三：基于汽车振动响应数据的行驶路面等级辨识：将降噪降维处理后的汽车振动响应数据输入到建立的路面等级分类器模型中，实现汽车对自身行驶路面等级的辨识；具体为：将步骤二降维降噪数据处理后的车身垂向加速度和车轮垂向加速度数据输入到步骤一所述的路面等级分类器模型中，辨识汽车行驶路面等级；步骤四：基于车车通信的汽车行驶前方路面等级智能感知：利用车载通信设备，将车车之间路面等级辨识结果进行数据传输，实现汽车对行驶前方路面等级的智能感知：具体为：首先测试直传、丢包重传、开启前向纠错传递三种传输模式的通信效率，确定最佳通信模式；然后通过V2X车载通信设备，将需要进行悬架控制的汽车主车，前方一定范围内的其它汽车前车，行驶路面等级辨识结果传输给主车；最后将主车和前车路面等级辨识结果进行对比。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 辽宁工业大学 一种用于悬架控制的汽车行驶前方路面等级智能感知方法

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