申请/专利权人：深圳市优必选科技股份有限公司

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117800042A

主分类号：B65G43/08

分类号：B65G43/08;B65G47/91;B65G57/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本申请涉及一种面向未知来料的码垛方法、系统和装置，方法包括：通过深度相机感知来料区的箱子的尺寸和垛盘上的垛形；将垛形转换为高度图矩阵，其中，高度图矩阵中元素的数值指示元素所在垛盘位置的垛形高度；遍历来料区的箱子，执行如下操作：遍历高度图矩阵中的元素，得到将箱子的目标顶点放置在元素点上产生的掩码矩阵，掩码矩阵和高度图矩阵的阵列维度相同；确定掩码矩阵中元素值为1的元素对应的奖励函数值，元素值为1指示箱子的目标顶点放在元素点上时满足第一约束条件；确定最大奖励函数值对应的箱子序号和箱子摆放位姿，并根据箱子序号和箱子摆放位姿进行码垛。本申请保证箱子摆放的稳定性。

主权项：1.一种面向未知来料的码垛方法，其特征在于，所述方法包括：通过深度相机感知来料区的箱子的尺寸和垛盘上的垛形；将所述垛形转换为高度图矩阵，其中，所述高度图矩阵中元素的数值指示所述元素所在垛盘位置的垛形高度；遍历所述来料区的箱子，执行如下操作：遍历所述高度图矩阵中的元素，得到将所述箱子的目标顶点放置在元素点上产生的掩码矩阵，所述掩码矩阵和所述高度图矩阵的阵列维度相同；确定所述掩码矩阵中元素值为1的元素对应的奖励函数值，元素值为1指示所述箱子的目标顶点放在元素点上时满足第一约束条件；确定最大奖励函数值对应的箱子序号和箱子摆放位姿，并根据所述箱子序号和所述箱子摆放位姿进行码垛。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市优必选科技股份有限公司 面向未知来料的码垛方法、系统和装置

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