申请/专利权人：广州科语机器人有限公司

申请日：2022-10-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117891164A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.03#实质审查的生效;2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法。该方法包括：构建外环运动学控制器和内环滑模控制器的双闭环控制策略，设计固定时间运动学控制器，得到虚拟线速度和角速度，实现位姿跟踪误差固定时间收敛；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及移动机器人动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，实现移动机器人固定时间轨迹跟踪控制，改善轮子打滑下移动机器人的控制性能。

主权项：1.一种未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括：建立移动机器人在未知打滑下的运动学模型和考虑驱动电机动力学的动力学模型，将动力学模型中的未知纵滑和侧滑扰动、模型参数不确定及未知输入扰动称为集总扰动；根据移动机器人的位姿跟踪误差设计固定时间运动学控制器，输出移动机器人虚拟线速度和角速度；根据移动机器人虚拟线速度和角速度与实际线速度和角速度的速度跟踪误差及动力学模型，设计固定时间终端滑模控制器，确定移动机器人左、右驱动轮驱动电机控制电压，控制所述移动机器人实际线速度和角速度渐近收敛到所述虚拟线速度和角速度；根据固定时间终端滑模控制器和移动机器人实际线速度和角速度，设计固定时间扩张状态观测器，对移动机器人速度状态和集总扰动进行估计，并将集总扰动进行前馈补偿，消除扰动对系统控制性能的影响。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州科语机器人有限公司 未知打滑下的移动机器人轨迹跟踪控制方法

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