申请/专利权人：浙江大学

申请日：2023-12-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806320A

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249;G05D1/622

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明提供了一种支持实车、数字孪生车和虚拟车的平行试验方法，涉及平行试验领域，所述方法包括：将实车置于物理环境中以及将数字孪生车和每一虚拟车置于虚拟环境中；其中，实车在物理环境中对应的起点与数字孪生车在虚拟环境中对应的起点相同；控制实车在物理环境中自主执行预设试验内容，以及控制虚拟车在虚拟环境中自主执行与实车相同的预设试验内容；数字孪生车在虚拟试验环境中与实车同步进行平行试验；本发明能够实现实车、数字孪生车以及虚拟车之间的多车平行试验的功能，从而能够减小硬件投入以及降低试验复杂度，且能够根据试验的结果对实车的实车自主决策模块或者虚拟车连接的虚拟车自主决策模块进行优化。

主权项：1.一种支持实车、数字孪生车和虚拟车的平行试验方法，其特征在于，所述方法应用于支持实车、数字孪生车和虚拟车的平行试验系统，所述系统包括：虚拟仿真环境，所述虚拟仿真环境包括数字孪生车和若干虚拟车；所述数字孪生车通讯连接有实车，数字孪生车根据实车发出的实车控制指令进行行驶；一辆数字孪生车与一辆实车一一对应；每一虚拟车通讯连接有预设的虚拟车自主决策模块；每一虚拟车能够感知虚拟环境信息，并将虚拟环境信息发送至对应的虚拟车自主决策模块，虚拟车自主决策模块根据虚拟环境信息生成虚拟车控制指令，并将虚拟车控制指令发送至对应的虚拟车，使得虚拟车根据虚拟车控制指令进行行驶；所述数字孪生车和每一虚拟车能够同时感知到虚拟环境中的虚拟障碍物；所述方法包括以下步骤：S100，将实车置于物理环境中以及将数字孪生车和每一虚拟车置于虚拟环境中；其中，虚拟环境根据物理环境模拟得到；实车在物理环境中对应的起点与数字孪生车在虚拟环境中对应的起点相同；S200，控制实车在物理环境中自主执行预设试验内容，以及控制虚拟车在虚拟环境中自主执行与实车相同的预设试验内容；数字孪生车在虚拟试验环境中与实车同步进行平行试验，所述实车能够获取数字孪生车感知到虚拟环境信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江大学 一种支持实车、数字孪生车和虚拟车的平行试验方法

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