申请/专利权人：江苏宁淮智能高端装备产业研究院有限公司;南京智能高端装备产业研究院有限公司

申请日：2023-12-27

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117811433A

主分类号：H02P21/00

分类号：H02P21/00;H02P21/13;H02P25/024

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明公开一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法，包括：根据三相永磁同步电机的数学模型构建双闭环控制方法，并基于卷积算法对所述双闭环中的电流环反馈的电流进行滤波；根据所述驱动电机的电压、电流、速度和角度误差反馈设计滑模观测器；利用高阶卷积计算上述滑模观测器的滑模增益；采用PLL模块对反电动势中的角度和速度进行提取，获得驱动电机转子的角度和速度；将上述获取的驱动电机转子的角度和速度，用于对机械臂驱动电机进行控制。本发明融合了滑模控制和高阶卷积理论，改善了系统状态趋近滑模面的动态过程，提高稳态抗扰性能和精度，因此与普通的滑模控制方法相比具有更好的鲁棒性。

主权项：1.一种基于高阶卷积滑模观测器的机械臂驱动电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据三相永磁同步电机的数学模型构建双闭环控制方法，并基于卷积算法对所述双闭环中的电流环反馈的电流进行滤波；步骤2，根据所述驱动电机的电压、电流、速度和角度误差反馈设计滑模观测器；步骤3，利用高阶卷积计算步骤2中设计的滑模观测器的滑模增益；步骤4，采用PLL模块对反电动势中的角度和速度进行提取，获得驱动电机转子的角度和速度；步骤5，将上述获取的驱动电机转子的角度和速度，用于对机械臂驱动电机进行控制。

全文数据：

权利要求：

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