申请/专利权人：天津大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117803691A

主分类号：F16H21/50

分类号：F16H21/50

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本公开提供一种配置有重力平衡装置的球面剪叉机构，包括顺次连接的多组剪叉单元，每组剪叉单元包括相互枢转连接的内剪叉杆及外剪叉杆，多组剪叉单元的枢接轴的轴线的延伸方向相交于一点，以使每组剪叉单元均大致位于同一个球面内，剪叉机构响应于内剪叉杆相对于外剪叉杆的摆动具有折叠状态及展开状态；至少两组间隔的剪叉单元中的一组剪叉单元的内剪叉杆，及另一组剪叉单元的外剪叉杆的同侧的端部设置有向外延伸的延伸部，两个延伸部之间设置有弹性组件，以提供使两个延伸部相远离的压力或相靠近的拉力；其中，弹性组件被构造成响应处于展开状态的球面剪叉机构的重心变化发生弹性形变，使球面剪叉机构的一部分重力势能转化为弹性组件的弹性势能。

主权项：1.一种配置有重力平衡装置的球面剪叉机构，其特征在于，包括顺次连接的多组剪叉单元1，每组所述剪叉单元1包括相互枢转连接的外剪叉杆及内剪叉杆，多组所述剪叉单元的枢接轴的轴线的延伸方向相交于一点，以使每组所述剪叉单元1均大致位于同一个球面内，所述球面剪叉机构响应于所述外剪叉杆相对于所述内剪叉杆的摆动具有折叠状态及展开状态；至少两组间隔的所述剪叉单元1中的一组所述剪叉单元1的所述外剪叉杆，及另一组所述剪叉单元1的所述内剪叉杆的同侧的端部设置有向外延伸的延伸部2，两个所述延伸部2之间设置有弹性组件3，以提供使两个所述延伸部2相远离的压力或相靠近的拉力；其中，所述弹性组件3被构造成响应处于所述展开状态的所述球面剪叉机构的重心变化发生弹性形变，使所述球面剪叉机构的一部分重力势能转化为所述弹性组件3的弹性势能，以维持所述球面剪叉机构的所述展开状态；优选的，所述球面剪叉机构还包括驱动单元，设置于位于所述球面剪叉机构的一端的一组所述剪叉单元上，所述驱动单元被构造成驱动所述内剪叉杆及所述外剪叉杆绕所述枢接轴的轴线旋转，以使所述球面剪叉机构在所述折叠状态及所述展开状态之间调节；其中，所述驱动单元设置于位于所述球面剪叉机构的一端的一组所述剪叉单元上；优选的，所述球面剪叉机构还包括负载单元，设置于位于所述球面剪叉机构的远离所述驱动单元的另一端的一组所述剪叉单元上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 天津大学 一种配置有重力平衡装置的球面剪叉机构

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