申请/专利权人：河北工业大学

申请日：2019-09-16

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN110434838B

主分类号：B25J9/00

分类号：B25J9/00;B25J17/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2019.12.06#实质审查的生效;2019.11.12#公开

摘要：本发明为一种五自由度广义球面并联机构，包括动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，所有支链均由A型连杆、和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，B型连杆为双球心球面连杆，同一并联机构中的所有B型连杆的两个球心之间的距离相等，所有B杆定球心重合组成广义球面并联机构的定球心，且所有B杆动球心重合组成广义球面并联机构的动球心；动平台绕动球心做自由度为3的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；五自由度广义球面并联机构的支链具有两种类型，分别为AABA型支链与ABAA型支链；AABA型支链有两条，ABAA型支链有三条。该机构灵活度更高，适应性更强。

主权项：1.一种五自由度广义球面并联机构，包括动平台、静平台和支链；该并联机构具有两个不重合的旋转球心，分别为定球心和动球心，且两个球心之间的距离为一可调节定值，所有支链均由A型连杆、和B型连杆组成，A型连杆为球面连杆，A型连杆两端孔的轴心线相交于一点，B型连杆为双球心球面连杆，即B型连杆具有两个广义球心，分别为B型连杆定球心与B型连杆动球心，同一并联机构中的所有B型连杆的两个球心之间的距离相等，且运动过程中所有B型连杆的两个球心所连结成的线段始终完全重合，即所有B型连杆定球心重合组成广义球面并联机构的定球心，且所有B型连杆动球心重合组成广义球面并联机构的动球心；其特征在于，并联机构整体视为动平台绕动球心做自由度为3的球面运动，动球心绕定球心做自由度为2的球面运动；五自由度广义球面并联机构的支链具有两种类型，分别为用于控制动球心绕定球心的球面运动的AABA型支链与用于控制动平台绕动球心的球面运动的ABAA型支链；AABA型支链有两条，ABAA型支链有三条；用于人体踝关节运动中，胫骨下表面与距骨上表面之间配合连接视为球面副，确定胫骨与距骨之间的平均相对转动球心，距骨下表面与跟骨上表面之间配合连接视为球面副，确定距骨与跟骨之间的平均相对转动球心，计算两球心之间的距离参数，根据此参数确定广义球面并联机构的“双心距”，两个球面副球心之间的距离为一常数，该常数由使用者距骨尺寸参数决定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河北工业大学 一种五自由度广义球面并联机构

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