申请/专利权人：北京神导科技股份有限公司

申请日：2023-12-15

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117405109B

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C1/00;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2024.03.29#著录事项变更;2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明提供基于四元数球面线性加权的三套惯导系统姿态表决方法，根据三套惯导系统输出的姿态四元数计算两两之间的误差四元数，并将误差四元数转换为旋转向量，通过球面线性加权混合处理获得旋转向量距离，从而完成故障表决和最优姿态混合。本发明根据四元数球面线性加权解析求解旋转向量距离，通过一次计算即可完成姿态故障表决和加权混合，无需分为俯仰角、横滚角和航向角三次进行，且不存在奇异点，无需进行角度规范化处理，方法简单，实用性强。

主权项：1.一种基于四元数球面线性加权的三套惯导系统姿态表决方法，其特征在于：包括以下步骤：S1、三套惯导系统分别输出姿态四元数、和，通过四元数乘法得到两两姿态四元数之间的误差四元数，为第套惯导系统和第套惯导系统之间的误差四元数，i，j均为≤3的自然数；S2、将误差四元数转换为旋转向量； ； ； ；其中，，，，为误差四元数的第1个元素，为的第2~4个元素；S3、通过球面线性加权混合处理得到第套惯导系统输出姿态四元数对应的加权偏差向量； ； ； ；其中为三维列向量，为的模值；S4、设置表决阈值，比较加权偏差向量的模值、和与所述表决阈值或所述表决阈值的K倍的大小，判断第i套惯导系统是否存在姿态故障；S5、当三套惯导系统均无故障时，根据第1套惯导系统的加权偏差向量得到混合最优四元数，所述混合最优四元数用于对外输出载体姿态信息，一种基于四元数球面线性加权的三套惯导系统姿态表决方法完成。

全文数据：

权利要求：

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