申请/专利权人：珠海一微半导体股份有限公司

申请日：2020-09-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112180924B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.10.26#著录事项变更;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明公开一种导航至密集障碍物的移动控制方法，与现有技术相比，该移动控制方法在考虑到预先规划的导航路径与实际环境存在匹配误差的条件下，沿着预先规划的至多三条导航路径反复搜索同一待清扫的密集障碍物点，并通过碰撞障碍物和绕障行走来获取密集障碍物的位置分布信息，在达到合适的搜索遍历次数时结束对这个待清扫的密集障碍物点的周围区域的遍历，从而只需要很少资源（包括硬件和软件资源）就能控制清洁机器人绕着椅脚、桌子脚对狭小的可通行区域进行遍历清扫，避免所述清洁机器人因地图误差的影响而在密集障碍物之间的空隙区域出现漏扫。也加快算法收敛速度。

主权项：1.一种导航至密集障碍物的移动控制方法，其特征在于，该移动控制方法包括：步骤1、根据障碍物的栅格在栅格地图中被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征，标记出密集障碍物点，然后进入步骤2；被预先设置的滑动矩形框框定的数目特征是定位矩形框在移动前后的所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目的变化量；根据滑动矩形框在栅格地图滑动的过程中所框定的间隔分布的障碍物的栅格数目，在栅格地图上设置密集障碍物标准单元区域，然后以密集障碍物标准单元区域的中心为构建起点，设置预设数量的与滑动矩形框的尺寸大小相同的定位矩形框；步骤2、根据栅格地图中标记出的密集障碍物点，规划出终点位置是对应密集障碍物点且没有经过其他的障碍物的栅格的导航路径；然后进入步骤3；步骤3、控制清洁机器人按照第一预设导航路径向待清扫的密集障碍物点对应的实际位置导航移动的过程中，如果检测到碰撞上障碍物，则控制所述清洁机器人开始绕这个障碍物行走一圈，并保持实时检测所述清洁机器人是否移动至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置，是则进入步骤4，否则进入步骤5；其中，待清扫的密集障碍物点是预先配置的用于清洁机器人清扫的密集障碍物点；步骤4、确定所述清洁机器人已经移动至待清扫的密集障碍物点对应的实际位置；步骤5、在所述清洁机器人完成绕同一障碍物行走一圈后，若检测到所述清洁机器人没有移动至所述待清扫的密集障碍物点对应的实际位置，然后进入步骤6；步骤6、判断步骤5执行的次数是否达到3，是则确定所述清洁机器人无法导航至所述待清扫的密集障碍物点对应的实际位置，否则进入步骤7；步骤7、从所述步骤2规划好的所有导航路径中搜索出第二预设导航路径，使得第二预设导航路径的终点栅格位置为所述待清扫的密集障碍物点；然后进入步骤8；在步骤7中，第二预设导航路径不同于第一预设导航路径；步骤8、控制所述清洁机器人沿着步骤7搜索出的第二预设导航路径移动，并重复步骤3至步骤7，直到进入步骤4或判断到所述步骤5执行的次数达到3；其中，由步骤8返回所述步骤3后，步骤3的第一预设导航路径被替换为步骤7搜索出的第二预设导航路径；其中，所述步骤2规划出的导航路径包括第一预设导航路径和第二预设导航路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 珠海一微半导体股份有限公司 一种导航至密集障碍物的移动控制方法

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