申请/专利权人：北京四维图新科技股份有限公司

申请日：2020-05-25

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN113724311B

主分类号：G06T7/593

分类号：G06T7/593

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.12.17#实质审查的生效;2021.11.30#公开

摘要：本申请提供一种深度图获取方法、设备及存储介质。方法包括：利用双目图像样本和双目图像样本的深度图作为训练数据训练处理模型，再用训练后的处理模型对双目图像进行处理，生成双目图像的深度图。相较于现有技术中由双目图像获得视差图后，再由视差图获得深度图的方法，由于本申请中无需获得视差图，可避免视差图误差以深度值二次方传递至深度图，减少误差传递环节，提高所获得的深度图的准确度。

主权项：1.一种深度图获取方法，其特征在于，包括：获取摄像机组同步拍摄的道路的双目图像；对所述双目图像使用训练后的处理模型进行处理，生成所述双目图像的深度图，其中，所述训练后的处理模型是使用训练数据训练获得的，所述训练数据包括：用于作为所述处理模型输入数据的双目图像样本及用于作为所述处理模型输出数据的深度图样本；在对所述双目图像使用训练后的处理模型进行处理，生成所述双目图像的深度图之前，还包括：获取训练场景的点云和拍摄图像，其中，所述拍摄图像包括所述双目图像样本中的左目图像样本和右目图像样本，所述双目图像样本为基于现有采集车采集的点云获取的；根据所述点云和所述拍摄图像，确定所述深度图样本；根据所述点云和所述拍摄图像，确定所述深度图样本，具体包括：对所述拍摄图像进行语义分割，获得至少一个训练对象的像素区域，其中，所述训练场景包括至少一个训练对象；根据每个训练对象的类型和所述点云，确定所述每个训练对象的像素区域的深度值；根据所述每个训练对象的像素区域的深度值，确定所述深度图样本；根据每个训练对象的类型和所述点云，确定所述每个训练对象的像素区域的深度值，具体包括：判断所述训练对象是否为天空；若是，则将所述训练对象的像素区域的深度值设置为最大深度值；若否，所述根据所述点云，确定所述训练对象的像素区域的深度值。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京四维图新科技股份有限公司 深度图获取方法、设备及存储介质

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