申请/专利权人：深圳拓邦股份有限公司

申请日：2020-10-28

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112269386B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/242;G05D1/246;G05D1/633;G05D1/247;G05D1/648;G05D105/20

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.02.12#实质审查的生效;2021.01.26#公开

摘要：本发明适用于扫地机器人技术领域，提供了一种对称环境重定位方法、装置及扫地机器人，方法包括：获取机器人所处环境的点云信息，其中，点云信息包括机器人所处环境的环境信息以及机器人的航向角度信息；根据航向角度信息确定限制机器人重定位的第一角度；提取环境信息中与第一角度相适配的目标环境信息；根据目标环境信息定位机器人在预设的世界地图中的目标位置，并将目标位置映射的位置信息作为机器人的实时定位信息。本实施例由于通过IMU来辅助重定位从而限制机器人重定位的环境轮廓，所以可以通过航向角度与机器人的位姿的角度筛选出为一正确的位置，排除错误的对称位置，实现扫地机器人在对称环境中的局部重定位。

主权项：1.一种对称环境重定位方法，其特征在于，包括：获取机器人所处环境的点云信息，其中，所述点云信息包括所述机器人所处环境的环境信息以及所述机器人的航向角度信息；根据所述航向角度信息确定限制所述机器人重定位的第一角度；提取所述环境信息中与所述第一角度相适配的目标环境信息；根据目标环境信息定位所述机器人在预设的世界地图中的目标位置，并将所述目标位置映射的位置信息作为所述机器人的实时定位信息；所述获取机器人所处环境的点云信息的步骤之前，还包括：获取所述世界地图的存储地址信息，其中，所述世界地图包括由多个打扫区域组成的目标区域；根据所述存储地址信息读取所述世界地图，并加载所述目标区域；所述根据目标环境信息定位所述机器人在预设的世界地图中的目标位置的步骤包括：提取所述目标区域中任意一个所述打扫区域作为所述目标位置，并将所述目标位置与所述目标环境信息表征的环境进行比对；当所述目标位置与所述目标环境信息表征的环境不相匹配时，提取下一个所述打扫区域作为所述目标位置，直至所述目标位置与所述目标环境信息表征的环境相匹配；所述根据所述航向角度信息确定限制所述机器人重定位的第一角度的步骤包括：获取所述机器人的航向角度的零点方向，其中，所述零点方向为所述机器人开机启动时的朝向方向；根据预设的IMU航向算法和所述零点方向计算出限制所述机器人重定位的第一角度。

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权利要求：

百度查询： 深圳拓邦股份有限公司 对称环境重定位方法、装置及机器人

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