申请/专利权人：北京迈格威科技有限公司

申请日：2020-11-27

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112596063B

主分类号：G01S17/06

分类号：G01S17/06;G01S17/89;G01S17/93;G01S17/933;G01S7/48;G01C21/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.04.23#实质审查的生效;2021.04.02#公开

摘要：本申请提供一种点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置，电子设备及存储介质，应用于空间定位，该点云描述子构建方法包括：获取一点云，所述点云为通过激光探测器所采集的点云数据；从点云中提取多个线段，多个线段中两两组成线段对；确定每一线段对的几何不变特征；根据几何不变特征，构建点云描述子。本申请通过从激光点云提取线段对，确定线段对的几何不变特征，并基于几何不变特征构建点云描述子，使得点云描述子具备旋转不变性，从而改善目前基于特征点构建点云描述子，导致闭环检测算法无法稳定工作的问题。

主权项：1.一种点云描述子构建方法，其特征在于，包括：获取一点云，所述点云为通过激光探测器所采集的点云数据；从所述点云中提取多个线段，所述多个线段中两两组成线段对；确定每一所述线段对的几何不变特征；根据所述几何不变特征，构建点云描述子。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京迈格威科技有限公司 点云描述子构建方法及装置，闭环检测方法及装置

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