申请/专利权人：上海芯翌智能科技有限公司

申请日：2022-05-16

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN115164823B

主分类号：G01C1/00

分类号：G01C1/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2022.10.28#实质审查的生效;2022.10.11#公开

摘要：本申请的目的是提供一种摄像机陀螺仪信息的获取方法及设备，本申请获取摄像机在不同姿态时的两个相似点，第一相似点对应第一二维坐标，第二相似点对应第二二维坐标；基于第一相似点构建摄像机的基准姿态，基于基准姿态和摄像机的位置坐标对世界空间坐标系进行调整，得到虚拟世界空间坐标系；基于虚拟世界空间坐标系，构建第一MVP矩阵并确定第一MVP逆矩阵并基于第一二维坐标与第一MVP逆矩阵得到第一世界空间坐标；基于第二二维坐标与第一世界空间坐标，确定第二MVP矩阵；构建摄像机LookAt矩阵，基于第二MVP矩阵和摄像机LookAt矩阵，得到第二相似点对应的第二俯仰角和第二偏航角，实现了通过图形分析技术和三维空间分析技术动态计算摄像机陀螺仪信息。

主权项：1.一种摄像机陀螺仪信息的获取方法，其中，所述方法包括：获取摄像机在不同姿态时相互对应的两个相似点，其中，第一相似点对应第一二维坐标，第二相似点对应第二二维坐标；基于所述第一相似点对应的所述摄像机的第一俯仰角和第一偏航角构建所述摄像机的基准姿态，并基于所述基准姿态和所述摄像机的位置坐标对所述摄像机所处的世界空间坐标系进行调整，得到虚拟世界空间坐标系；基于所述虚拟世界空间坐标系，构建第一MVP矩阵并确定所述第一MVP矩阵对应的第一MVP逆矩阵并基于所述第一二维坐标与所述第一MVP逆矩阵得到所述第一相似点在所述虚拟世界空间坐标系中的第一世界空间坐标；基于所述第二二维坐标与所述第一世界空间坐标，确定第二MVP矩阵；构建所述第二相似点对应的摄像机LookAt矩阵，基于所述第二MVP矩阵和所述摄像机LookAt矩阵，得到在所述虚拟世界空间坐标系中所述第二相似点对应的摄像机姿态的第二俯仰角和第二偏航角；其中，所述基于所述虚拟世界空间坐标系，构建第一MVP矩阵，包括：获取所述摄像机的摄像机分辨率与视场角参数；获取所述摄像机在所述虚拟世界空间坐标系中的摄像机世界空间坐标与所述第一相似点对应的摄像机第一方向信息；基于所述摄像机分辨率与所述视场角参数，构建透视投射矩阵；基于所述摄像机世界空间坐标与所述摄像机第一方向信息，对所述透视投射矩阵进行参数补充，得到所述第一MVP矩阵；其中，所述构建所述第二相似点对应的摄像机LookAt矩阵，包括：构建所述第二相似点对应的摄像机姿态的方向向量、右向量及上向量；基于所述摄像机世界空间坐标与所述方向向量、所述右向量及所述上向量，构建所述第二相似点对应的所述摄像机LookAt矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海芯翌智能科技有限公司 一种摄像机陀螺仪信息的获取方法及设备

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