申请/专利权人：珠海市深瑞智联科技有限公司

申请日：2023-07-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117081237B

主分类号：H02J13/00

分类号：H02J13/00;G06V20/10;G06V10/10;G01N21/95

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2023.12.05#实质审查的生效;2023.11.17#公开

摘要：本发明公开一种基于雷达扫描及图像采集的输电线路隐患识别方法及系统，包括：通过雷达装置扫描输电线路预设空间范围内的所有障碍物，得到障碍物信息；将障碍物信息发送给可视化装置进行标定和过滤，判断是否存在新出现的障碍物信息；若是，则触发可视化装置进行图像采集，并基于采集到的图像进行智能识别得到隐患信息；将隐患信息与缓存中的隐患信息进行重叠比较筛选出新隐患，并将包含新隐患的图像叠加障碍物信息进行输出，完成输电线路隐患的识别。本发明用于解决现有的输电线路可视化监控技术中隐患识别频率与装置功耗之间的矛盾问题，加入雷达装置扫描功能可减少可视化装置的拍照频率，降低可视化装置的功耗，但仍能够提高隐患识别的及时性。

主权项：1.一种基于雷达扫描及图像采集的输电线路隐患识别方法，其特征在于，包括以下步骤：通过雷达装置扫描所述输电线路预设空间范围内的所有障碍物，得到障碍物信息；将所述障碍物信息发送给可视化装置，通过所述可视化装置对所述障碍物信息进行标定和过滤，判断是否存在新出现的障碍物信息；若存在，则触发所述可视化装置对所述输电线路进行图像采集，并基于采集到的图像进行智能识别得到隐患信息；将所述隐患信息与缓存中的隐患信息进行重叠比较筛选出新隐患，并将包含所述新隐患的图像叠加障碍物信息进行输出，完成所述输电线路隐患的识别；其中，在对所述障碍物信息进行过滤时，包括：通过利用IOU交并算法和预设的障碍物重合率计算参数循环获取每个障碍物信息与已缓存的障碍物信息集中的每个障碍物信息的重合率，具体如公式1所示： 式中，a为已缓存的障碍物信息集中的每个障碍物的坐标信息x1,y1,z1，b为所述每个障碍物的坐标信息x2,y2,z2，Va为所述坐标信息x1,y1,z1下的正方体，Vb为所述坐标信息x2,y2,z2下的正方体，Va∩Vb为正方体Va和正方体Vb的交集，Va∪Vb为正方体Va和正方体Vb的并集；将所述每个障碍物信息的重合率与预设的障碍物重合率参考值进行比较，若其中一个障碍物信息的重合率小于所述预设的障碍物重合率参考值，则认为所述障碍物信息为新出现的障碍物信息；其中，所述预设的障碍物重合率计算参数包括预设的重合率计算半径参数、所述预设的障碍物重合率参考值以及预设的障碍物缓存失效时间；在对所述障碍物信息进行过滤时，还包括：通过所述坐标信息x1,y1,z1和所述预设的重合率计算半径参数r，得到所述正方体Va；通过所述坐标信息x2,y2,z2和所述预设的重合率计算半径参数r，得到所述正方体Vb；其中，所述正方体Va包含用于获取所述每个障碍物信息的重合率的对角顶点坐标Aax1-r,y1-r,z1-r和Bax1+r,y1+r,z1+r；所述正方体Vb包含用于获取所述每个障碍物信息的重合率的对角顶点坐标Abx2-r,y2-r,z2-r和Bbx2+r,y2+r,z2+r。

全文数据：

权利要求：

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