申请/专利权人：中国科学院沈阳自动化研究所;广东电网有限责任公司佛山供电局

申请日：2019-06-20

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN112117701B

主分类号：H02G1/02

分类号：H02G1/02;B23P19/00;B23P19/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.02#授权;2021.01.08#实质审查的生效;2020.12.22#公开

摘要：本发明涉及输电线路运行维护装置，具体地说是一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调更换作业装置。包括作业手臂I和作业手臂II，作业手臂I和作业手臂II分别设置于机器人本体上的第一电气箱体和第二电气箱体上，作业手臂I和作业手臂II结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节、水平伸缩关节和夹爪夹紧松开关节，作业手臂I用于插拔弹簧销及脱离和装入碗头金具；作业手臂II用于夹持住连板金具及配合作业手臂I完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务。本发明模拟人工作业方式进行弹簧销插拔和碗头与球头脱离和装入，双作业手臂协调作业相对于人工操作，动作更准确，作业效率更高。

主权项：1.一种输电线路悬垂绝缘子串双臂协调作业装置，其特征在于，包括作业手臂I（3）和作业手臂II（4），所述作业手臂I（3）和作业手臂II（4）分别设置于机器人本体上的第一电气箱体（5）和第二电气箱体（6）上，所述作业手臂I（3）和作业手臂II（4）结构相同，均包括依次连接的垂直升降关节（10）、水平伸缩关节（20）和夹爪夹紧松开关节（30），所述作业手臂I（3）用于插拔弹簧销（2）及脱离和装入碗头金具（7）；所述作业手臂II（4）用于夹持住连板金具（8）及配合作业手臂I（3）完成输电线路绝缘子串的辅助更换作业任务；所述垂直升降关节（10）包括升降驱动机构、齿条（103）、齿条支架（104）、升降导轨（105）、升降导轨滑块（106）、升降滑块连接座（109）及驱动齿轮（110），其中齿条支架（104）与所述机器人本体连接，所述齿条（103）和升降导轨（105）沿竖直方向设置于所述齿条支架（104）上，所述升降滑块连接座（109）通过升降导轨滑块（106）与升降导轨（105）滑动连接，所述升降驱动机构设置于所述升降滑块连接座（109）上、且输出端与所述驱动齿轮（110）连接，所述驱动齿轮（110）与所述齿条（103）啮合，所述升降滑块连接座（109）与所述水平伸缩关节（20）连接；所述水平伸缩关节（20）包括伸缩导轨（201）、伸缩导轨滑块（202）、导轨丝杠前连接架（203）、伸缩电机安装座（204）、丝母轴承座（205）、伸缩电机（207）、伸缩丝杠（208）、导轨丝杠后连接架（209）、伸缩丝母（213）及传动机构，其中伸缩导轨（201）和伸缩丝杠（208）平行设置、且两端分别通过导轨丝杠前连接架（203）和导轨丝杠后连接架（209）连接，所述丝母轴承座（205）通过伸缩导轨滑块（202）与所述伸缩导轨（201）滑动连接，所述伸缩导轨滑块（202）与所述垂直升降关节（10）连接，所述伸缩丝母（213）可转动地安装在所述丝母轴承座（205）上、且与所述伸缩丝杠（208）螺纹连接，形成螺纹副，所述伸缩电机安装座（204）与丝母轴承座（205）连接，所述伸缩电机（207）安装在伸缩电机安装座（204）上、且输出端通过传动机构与所述伸缩丝母（213）连接；所述夹爪夹紧松开关节（30）包括剖分电机（301）、剖分电机安装座（302）、导轨丝杠支撑架、剖分丝杠（304）、剖分导轨（305）、第一夹爪（307）、第二夹爪（308）及齿轮传动机构，其中导轨丝杠支撑架与所述水平伸缩关节（20）连接，所述剖分丝杠（304）和剖分导轨（305）平行设置于所述导轨丝杠支撑架上，所述剖分电机（301）设置于所述导轨丝杠支撑架上、且输出端通过齿轮传动机构与所述剖分丝杠（304）传动连接，所述剖分丝杠（304）上设有两段反向螺纹，所述第一夹爪（307）和第二夹爪（308）通过导轨滑块与剖分导轨（305）滑动连接，所述第一夹爪（307）和第二夹爪（308）分别通过左旋剖分丝母（311）和右旋剖分丝母（314）与所述剖分丝杠（304）上的两段反向螺纹连接。

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