申请/专利权人：四川宏华石油设备有限公司

申请日：2019-12-02

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112983304B

主分类号：E21B19/14

分类号：E21B19/14;E21B19/15

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.07.06#实质审查的生效;2021.06.18#公开

摘要：本发明涉及石油钻采设备领域，具体涉及一种用于管具处理的双臂机器人及管具处理系统。这种双臂机器人包括立柱和两个手，其中一个机械手与立柱一侧可滑动地相连，另一个机械手与立柱另一侧可滑动地相连，机械手包括用于夹持管具的夹持装置，两个机械手上的夹持装置被允许具有不同的运动速度。管具处理系统包括管具存储组件和上述的双臂机器人。本发明提供的双臂机器人和管具处理系统能够直接从管具堆放现场取管并调节管具的姿态，从而无需在井架上设置管具临时存储点，也能够精简管具运输的设备，有利于降低井架的载荷、提高工作效率。

主权项：1.一种用于管具处理的双臂机器人，其特征在于，包括立柱、第一机械手和第二机械手，其中所述第一机械手与所述立柱一侧相连，所述第二机械手与所述立柱另一侧相连；所述第一机械手和所述第二机械手包括用于夹持管具的夹持装置，所述第一机械手和所述第二机械手的夹持装置被允许具有不同的运动速度；所述第一机械手和所述第二机械手还包括机械臂，所述第一机械手和所述第二机械手分别布置在所述立柱相对的两侧，并分别通过滑车与所述立柱滑动连接，所述机械臂另一端与所述夹持装置相连，所述第一机械手和所述第二机械手的机械臂被允许具有不同的滑动速度；所述机械臂包括六自由度串联机械臂；所述夹持装置包括接头、夹持架、第一夹持部和第二夹持部；所述夹持架一端与所述接头相连，所述夹持架另一端与所述第一夹持部和第二夹持部转动相连；所述第一夹持部和所述第二夹持部相对设置，所述第一夹持部与所述第二夹持部之间形成一个可开合的夹持空间；还包括上支撑架和下支撑架；所述上支撑架与所述立柱上端转动连接，所述下支撑架与所述立柱下端转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川宏华石油设备有限公司 一种用于管具处理的双臂机器人及管具处理系统

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